超越自由手，觸覺種植機器人術中效率實現突破

作者丨億歐

種植機器人無論國內還是國外現在都不是一個新鮮事物，查閱之前關于種植機器人的文獻，基本都集中在評價種植機器人相比自由手操作在精度上的提高。

事實上在真實的臨床使用中，我們聽到的關于種植機器人的負面評價，大多數都集中在使用不夠友好以及會增加手術時間這些方面。但關于種植機器人的術中效率，一直缺乏相關研究。

2025年10月，《Dentistry Today》刊登了牙科博士布魯斯.A.斯莫勒（Bruce A. Smoler, DDS）的論文《Intraoperative E?ciency of Dental Robotics》（《牙科機器人的術中效率》），補足了關于種植機器人術中效率研究的這塊短板。

文中闡述了一項多中心、前瞻性多組的臨床試驗，采用了新型觸覺種植機器人Yomi系統進行試驗，總計納入了83名患者，共171顆種植體，將其分為4組：

（1）自由手種植的部分牙列組，包括27名患者，合計37顆種植體；

（2）機器人輔助種植的部分牙列組，包括39名患者，合計58顆種植體；

（3）自由手種植的全牙弓組，包括3名患者，合計20顆種植體；

（4）以及機器人輔助種植的全牙弓組，包括14名患者，合計56顆種植體。

來自3 個不同研究中心的4 名牙科醫生提供了研究數據，研究人員收集了所有患者的手術時間數據。

不同于其他研究往往僅統計種植機器人手術操作的時間，本試驗中，機器人手術特有的患者準備步驟包括：安裝YomiLink、安裝基準陣列等時間均納入了統計。同時，研究人員還測量了窩洞預備所需的時間和每顆種植體植入所需的時間。

試驗的結果是令人振奮的。Yomi機器人的平均準備時間為4.7分鐘（范圍：2-10 分鐘），且所有機器人輔助種植病例的準備工作均在手術時間之前完成。因此，Yomi機器人的準備時間不會影響牙科醫生或患者的手術流程，并且對于部分牙列缺失和全牙列缺失的患者，準備時間是相同的。

在部分牙列種植患者的窩洞預備操作中，自由手操作所需時間是機器人輔助操作的2倍（3.9分鐘vs 1.9 分鐘）；在種植體植入操作中，自由手操作所需時間是機器人輔助操作的1.5 倍（1.6 分鐘vs 1.1 分鐘）。在全牙弓種植患者的窩洞預備操作中，自由手操作所需時間是機器人輔助操作的3.2倍（4.2分鐘vs 1.3分鐘）；在種植體植入操作中，自由手手操作所需時間是機器人輔助操作的4.5 倍（5.0 分鐘vs 1.1 分鐘）。相關統計數據見圖1。

圖1：四組的準備時間和手術時間對比

試驗表明采用觸覺種植機器人Yomi輔助手術時，窩洞預備和種植體植入的耗時顯著更短，效率更高。值得注意的是，許多機器人手術特有的患者準備步驟—— 包括安裝牙齒固定的YomiLink、安裝基準陣列，以及通過術前CBCT 掃描將術前3D 規劃方案與術中坐標系進行匹配—— 并不需要外科醫生參與。這意味著在準備期間，牙科醫生可以高效地在手術室內外執行其他任務，直到開始拔牙或進行窩洞預備。

同時文中還提及了Neugarten JM（Neugarten JM. Accuracy and precision of haptic robotic-guided implant surgery in a large consecutive series. Int J Oral Maxillofac Implants. 2024;39(1):99-106. doi:10.11607/jomi.10468）近期開展的一項研究，表明與現有文獻中報道的其他所有技術（包括自由手種植、靜態導航種植和動態導航種植）相比，采用觸覺機器人導航技術的種植體植入誤差極小，準確性和精密度都很高。

對于部分牙列和全牙弓種植患者而言，觸覺種植機器人技術在提高準確性和精度的同時，還能保證手術效率，并帶來所有相關的臨床益處。

Yomi種植機器人創新性的采用了觸覺導航技術，徹底杜絕了其他技術容易導致的術中遮擋，保證了術中流程的流暢性。同時創新性的機器人方案設計帶來了無注冊和無配準的術中體驗，幫助醫生大幅提升了術中效率。

結果表明觸覺導航機器人技術在窩洞預備和種植體植入階段具有特定的手術流程效率優勢。

這些結果表明，觸覺機器人手術方案能夠快速融入數字化牙科醫生的臨床工作流程。鑒于機器人手術平臺具有準確性、精密度和術中靈活性等優勢，該研究中關于手術效率的數據又令人振奮。

作為一個既能提高精度，又能提高效率的全新技術，我們幾乎能夠看到觸覺種植機器人在未來數字化牙科種植手術中廣泛應用的未來。