韓峰濤的思路是，締造下一代智慧勞動力。

文｜《中國企業(yè)家》記者孔月昕

編輯｜馬吉英

頭圖攝影｜鄧攀

千尋智能的兩位創(chuàng)始人，個性反差非常鮮明。

創(chuàng)始人兼CEO韓峰濤是妥妥的“社牛”，采訪時滔滔不絕、自帶感染力，邏輯強大；聯(lián)合創(chuàng)始人、首席科學(xué)家高陽則截然相反，說話不緊不慢、惜字如金，公司員工曾笑稱“跟他說話像在跟機器人聊天”。

這對性格互補的搭檔，在具身智能行業(yè)并不罕見：硬件老兵配算法大牛，幾乎是行業(yè)標配。

2024年1月，千尋智能正式成立，目標直指機器人“通用大腦”。

來源：受訪者

進入2025年后，具身智能行業(yè)加速爆發(fā)。據(jù)IT桔子統(tǒng)計，2025年，行業(yè)全年投資事件為325起，金額為398.32億元，分別較2024年增長216%、326%。

在資本瘋狂涌入具身智能行業(yè)的同時，賽道內(nèi)的創(chuàng)業(yè)公司也在積極進行資金戰(zhàn)略儲備。千尋智能也不例外。

公司成立兩年多即完成7輪融資。在2026年年初，公司完成近20億元融資、躋身具身智能領(lǐng)域估值百億俱樂部后，4月7日，千尋智能完成新一輪10億元融資。本輪融資由順為資本、云鋒基金聯(lián)合領(lǐng)投，達晨財智、某頭部人民幣基金、銀河源匯、圖靈基金、新鼎資本、庚辛資本等重磅加持。

高鵠資本是千尋智能的財務(wù)顧問，其董事總經(jīng)理舒雪梅跟韓峰濤達成的共識是，千尋作為起步相對較晚的具身智能創(chuàng)業(yè)公司，能否拿到足夠多的錢，直接決定了公司能否“上牌桌”。

“有些公司選擇小步快跑、每輪少量融資抬高估值，這種做法會耗費大量精力去考慮生存問題，也不適合具身智能這類后續(xù)需要大額投入的賽道。一旦估值上去了但錢沒拿夠，非常危險。”舒雪梅說。

2026年，千尋智能將營收目標定在1~1.5億元、銷售數(shù)量約200臺。雖較同規(guī)模企業(yè)略顯保守，但韓峰濤解釋，2026年的核心主題是數(shù)據(jù)量級與模型性能的突破，而非追求落地與營收增長，真正的大規(guī)模落地預(yù)計在2027年下半年至2028年到來。

蘋果模式還是安卓模式？

2023年初，ChatGPT爆火，也讓一批機器人行業(yè)從業(yè)者開始思考：大模型能否與機器人結(jié)合，解決機器人在落地過程中智能和泛化能力不足的瓶頸？

當(dāng)時還在珞石機器人擔(dān)任CTO的韓峰濤認為，此次變革的核心技術(shù)在于AI。這為讓機器人變得更聰明、能干更多活提供了可能。他決定再次創(chuàng)業(yè)。

在組建團隊時，韓峰濤首先想到的是要找一位全球頂尖的AI人才作為合伙人。當(dāng)時他微信上的好友大約有6000人，他從A到Z一個個看，分析誰有可能幫他介紹AI合伙人。

陸續(xù)與100多位教授、投資人等交流過后，韓峰濤最終選擇了高陽。“我們對行業(yè)的認知、三觀以及創(chuàng)業(yè)想法都很契合。”

高陽是“具身大模型”的代表人物、“歸國四子”之一（其他三位分別是：邊塞科技創(chuàng)始人吳翼，前星海圖聯(lián)創(chuàng)、破殼機器人創(chuàng)始人許華哲，星動紀元創(chuàng)始人陳建宇），2020年開始擔(dān)任清華大學(xué)視覺與人形機器人實驗室主任。彼時，高陽也有創(chuàng)業(yè)的想法，同樣在尋找合伙人。

千尋智能聯(lián)合創(chuàng)始人、首席科學(xué)家高陽 來源：受訪者

他回憶，在自己見過的所有人里，韓峰濤對這個事情本質(zhì)的想法和自己非常接近。“比如如何讓機器人擁有智能去從事生產(chǎn)，這些方面的理念都很一致；其次，他在生產(chǎn)力機器人的技術(shù)研發(fā)、制造和銷售方面有非常完整的經(jīng)驗，而如何讓機器人具備生產(chǎn)力、替代人類勞動，正是這一波機器人發(fā)展中最需要的東西。最后，在性格方面我們也聊得來，他比較直率，很真誠，和我也很契合。”高陽說。

2024年年初，韓峰濤、高陽及另一位合伙人鄭靈茵三人聯(lián)合創(chuàng)立了千尋智能。高陽負責(zé)科學(xué)、新技術(shù)的先進性以及AI的整體方向，鄭靈茵負責(zé)公司運營及商業(yè)化相關(guān)事務(wù)，韓峰濤擔(dān)任CEO，把控如何將技術(shù)轉(zhuǎn)化為產(chǎn)品以及整體產(chǎn)品化的節(jié)奏。

公司成立之初，便確定了“軟硬一體”的發(fā)展方向。

對此，高陽解釋：“因為軟件才剛剛起步，雖然表現(xiàn)不錯，但還不夠好。為了讓系統(tǒng)最終達到足夠好的性能，我們必須采用軟硬結(jié)合的方式。這也是基于技術(shù)發(fā)展階段和社會分工的思考所作出的戰(zhàn)略選擇。”

但在2024年左右，這一模式在行業(yè)里并沒有成為共識。

高陽回憶，當(dāng)時他們經(jīng)常被問到的一個問題是：“公司未來是蘋果模式還是安卓模式？”

面對這個問題時，千尋團隊往往用一個類比回復(fù)：在PC發(fā)展初期，個人電腦和操作系統(tǒng)都還不存在，一切都是從零開始構(gòu)建。這非常像當(dāng)前的機器人行業(yè)：硬件尚未完全定型，大腦也沒有完全定型，兩者高度相互依賴，并且都在快速發(fā)展。

“歷史上比較成功的企業(yè)，比如IBM，也都是做軟硬一體，最后賣的是整體解決方案。等到行業(yè)再發(fā)展十年、二十年，才逐漸出現(xiàn)專業(yè)化分工，比如微軟專門做操作系統(tǒng)，聯(lián)想、惠普、戴爾專注做硬件。”高陽認為，機器人行業(yè)在剛開始階段也會以綜合一體的方式起步，隨著行業(yè)慢慢成熟，再逐步走向高度細致的分工。

綠洲資本是千尋智能種子輪和天使輪的投資方，其創(chuàng)始合伙人張津劍回憶，當(dāng)時大家的注意力基本都在AI上，還沒有太多人關(guān)注具身領(lǐng)域。2024年他們投完之后，后一輪融資進行得特別難。

張津劍認為：“這些都是噪聲”。作為投資人，他們真正關(guān)心的是：是不是一群對的人，在朝著對的方向去探索。

得益于韓峰濤等人過往的硬件經(jīng)驗，2024年7月，剛成立半年的千尋智能便發(fā)布了Moz0初代機器人。

韓峰濤強調(diào)，交付給客戶的一定是軟硬一體的完整產(chǎn)品，軟件需求、硬件需求和開發(fā)進度必須同步，這樣整體的性能、成本和體驗才能做到最優(yōu)。

“硬件決定上限，軟件決定能發(fā)揮出多少上限。”韓峰濤說。他解釋，如果硬件只能舉起10公斤的重物，軟件再厲害，也不可能讓它舉起11公斤；如果硬件最快能跑10米每秒，算法只能盡量逼近這個極限，永遠無法讓硬件跑到12米每秒。

“能干活”是第一要義

對于有著工業(yè)機器人背景的韓峰濤而言，機器人“能干活”是第一要義，“我們的思路是締造下一代智慧勞動力。”這也是千尋的機器人取名為Moz（墨子）的原因。韓峰濤表示，諸子百家中，墨子是出了名的“能工巧匠”，造過不少實用的機械物件。“我們希望Moz機器人跟真的墨子一樣，是個干活小能手。”

一個完整的人形機器人通常可以分為大腦、感知（眼睛）、傳感器（皮膚）、胳膊、手、腿等部分。韓峰濤認為，目前最成熟的是視覺攝像頭和手臂，而腿部的硬件成熟度還不夠高。因此，Moz機器人的最初設(shè)計是輪式底盤的人形機器人。

來源：受訪者

“如果你在學(xué)校搞科研，肯定要研究最前沿的東西，但做產(chǎn)品不能用不成熟的技術(shù)。像雙足這類方案，在續(xù)航、穩(wěn)定性、負載能力以及復(fù)雜地形的通過能力等方面，目前都還達不到產(chǎn)品化要求。”韓峰濤說。

他判斷，輪式人形是未來3~5年非常務(wù)實的落地方案，但不排除三五年后雙足成熟了，Moz2或Moz3會把移動方式換成腿。

基于“能干活”的目標，千尋智能也在加速發(fā)展AI模型，提升機器人的泛化能力。

2024年7月，千尋智能發(fā)布了一個讓機器人制作咖啡的視頻demo，整套動作非常流暢且沒有卡頓。韓峰濤表示，這是國內(nèi)第一個端到端的機器人模型。

完成做咖啡的任務(wù)后，千尋團隊開始驗證機器人能否勝任更多任務(wù)，如插花、扶水瓶、撿糖果、擦桌子等簡單操作。“抓取是人干活的第一步。”韓峰濤說。在這些基礎(chǔ)任務(wù)取得進展后，2024年11月至12月，團隊開始訓(xùn)練機器人執(zhí)行疊衣服等更復(fù)雜的長程操作。疊衣服也被認為是機器人面臨的最難的單一任務(wù)之一。

2025年3月，千尋智能發(fā)布Spirit v1 VLA模型搶先版，搭載該模型的人形機器人已能夠完成“疊衣服”等長程復(fù)雜任務(wù)。同年6月，公司正式發(fā)布全力控人形機器人Moz1，搭載自研VLA模型，支持全身零延時遙操作，配合自研的多維度數(shù)采設(shè)備，可高效完成數(shù)據(jù)采集，支撐模型的小時級迭代。

2026年1月，千尋智能進一步開源Spirit v1.5模型，成為首個在性能上超越Pi0.5的中國開源模型。Pi0.5是美國機器人公司Physical Intelligence于2025年4月發(fā)布的一款開源具身智能模型，也是首個能在陌生家庭環(huán)境中，連續(xù)完成10到15分鐘的復(fù)雜任務(wù)的端到端VLA模型，被視為通用機器人走向?qū)嶋H應(yīng)用邁出的關(guān)鍵一步。Spirit v1.5的出現(xiàn)，則標志著全球VLA模型競爭進入新階段。

模型的訓(xùn)練離不開大量數(shù)據(jù)，千尋智能同樣面臨機器人行業(yè)普遍的數(shù)據(jù)困境。

韓峰濤認為，數(shù)據(jù)質(zhì)量決定了模型質(zhì)量。在模型訓(xùn)練中，真實數(shù)據(jù)的質(zhì)量更高，仿真數(shù)據(jù)只能作為有效補充。他還公開了千尋智能的“數(shù)據(jù)配方”：95%以上的數(shù)據(jù)采用真實數(shù)據(jù)，仿真數(shù)據(jù)占比不超過5%。

千尋智能目前的真實數(shù)據(jù)來源有兩類：一是真實的人類干活視頻；二是通過數(shù)據(jù)工廠，利用遙操作和可穿戴設(shè)備真實采集的高質(zhì)量數(shù)據(jù)。訓(xùn)練模式上涵蓋預(yù)訓(xùn)練、后訓(xùn)練和強化學(xué)習(xí)，如預(yù)訓(xùn)練階段使用視頻監(jiān)督微調(diào)，以真實世界的遙操作數(shù)據(jù)和可穿戴數(shù)據(jù)為主；通過強化學(xué)習(xí)來提升技能，使得任務(wù)完成率達到可變的狀態(tài)。

截至目前，千尋智能已累計獲取超20萬小時的多類型真實交互數(shù)據(jù)，涵蓋互聯(lián)網(wǎng)視頻、遙操作、可穿戴采集等多個維度，預(yù)計2026年總量將突破100萬小時。其自研的可穿戴式數(shù)據(jù)采集設(shè)備已迭代至第五代，數(shù)據(jù)采集成本降至傳統(tǒng)方式的1/10。

來源：受訪者

面對80萬小時的數(shù)據(jù)缺口，高陽表示，此前團隊主要處于研發(fā)階段，尚未啟動超大規(guī)模的數(shù)據(jù)采集。如今，無論是互聯(lián)網(wǎng)視頻數(shù)據(jù)的獲取，還是可穿戴設(shè)備的技術(shù)成熟度，都已邁上新臺階，實現(xiàn)百萬小時級的數(shù)據(jù)采集并不困難。

高陽預(yù)計，到2026年年底或2027年年中，千尋的模型水平有望達到類似GPT-3的階段。屆時主要體現(xiàn)為泛化能力的提升，即機器人能夠在大多數(shù)任務(wù)上都有完成趨勢，整體成功率約為60%至70%。高陽透露，目前規(guī)劃的百萬小時數(shù)據(jù)主要用于預(yù)訓(xùn)練，整體思路是先通過預(yù)訓(xùn)練構(gòu)建廣泛的任務(wù)基礎(chǔ)，再結(jié)合后訓(xùn)練進行針對性優(yōu)化。

從實驗室走向產(chǎn)線

在融資過程中，韓峰濤更傾向于引入資源型投資人。資源主要分為三類：第一類是產(chǎn)業(yè)投資方，在公司早期就能提供應(yīng)用場景和銷售反饋；第二類是大型美元基金及市場知名基金；第三類則是具有豐富創(chuàng)業(yè)經(jīng)驗的企業(yè)家資源，如連續(xù)創(chuàng)業(yè)者和國內(nèi)知名企業(yè)家。在他看來，與這些創(chuàng)業(yè)路上的先行者交流，他能收獲寶貴指導(dǎo)，幫助團隊少走很多彎路。

千尋智能在天使輪融資階段就已引入產(chǎn)業(yè)投資方，即寧德時代副董事長李平創(chuàng)立的柏睿資本。到了Pre-A+輪融資過程中，有多家機構(gòu)表達了合作意向，但京東推進速度最快。京東擁有成熟的物流場景，其高層在機器人領(lǐng)域的布局也相當(dāng)積極，雙方理念契合，因此千尋智能選擇京東作為合作伙伴

來源：受訪者

這些產(chǎn)業(yè)投資方不僅是資金支持者，更是千尋智能探索技術(shù)落地與商業(yè)化能力的重要合作伙伴。2025年12月，千尋智能宣布，全球首條人形具身智能產(chǎn)線已在寧德時代中州基地投入運行，其自研的“小墨”機器人作為產(chǎn)線核心設(shè)備，實現(xiàn)了近千塊電池的零故障量產(chǎn)。

高陽在接受《中國企業(yè)家》采訪時表示，機器人從實驗室走向產(chǎn)線的主要挑戰(zhàn)在于工程化。他指出，實驗室中的Demo可能95%的成功率已算不錯，但在寧德時代的產(chǎn)線上，成功率至少需要達到99.99%以上，才具備繼續(xù)推進的價值。此外，還需要解決系統(tǒng)易用性、聯(lián)合調(diào)試、數(shù)據(jù)閉環(huán)等一系列復(fù)雜的工業(yè)級系統(tǒng)問題，處理大量工程化細節(jié)。

為此，千尋團隊派駐工程師長期駐廠。高陽舉例說，寧德時代對安全生產(chǎn)要求極高，入場必須穿帶有鋼板防刺穿的勞保鞋，雖然安全但極為不適，工作過程中他們需要在廠里大量走路考察工作環(huán)節(jié)，導(dǎo)致許多同事第一天腳就痛得受不了。為了實現(xiàn)技術(shù)落地，團隊成員輪班駐扎現(xiàn)場近半年，逐一攻克各種實際難題。

不過高陽強調(diào)，千尋智能的產(chǎn)品定位是通用性機器人平臺，而非針對單一場景的專用設(shè)備。該平臺具備規(guī)模化復(fù)制與后訓(xùn)練能力，可針對不同任務(wù)進行快速適配與調(diào)整。未來與合作伙伴展開協(xié)作時，將以平臺型產(chǎn)品為核心，提供銷售、定制及二次開發(fā)等服務(wù)。此外，當(dāng)模型能力躍升至GPT-3/3.5水平后，C端市場也將納入公司的發(fā)展考量。

談及商業(yè)化，韓峰濤認為，千尋智能的目標是先to大B，再to小B，最后to C，整個B端至少需要五年。“to C的門檻很高，一臺機器人賣一兩萬元甚至三五萬，消費者不可能為‘花架子’買單。”

在韓峰濤看來，C端爆發(fā)有三大難題需要解決。一是AI能力，現(xiàn)有技術(shù)能完成的任務(wù)還很有限，會讓用戶覺得“不值”；二是成本，價格取決于出貨量，整個產(chǎn)業(yè)鏈必須足夠成熟才能降本；三是安全，這也是最容易被忽視的問題。機器人重量帶來的倒地風(fēng)險、家庭隱私等，也都是C端落地必須解決的現(xiàn)實問題。

高陽認為，在行業(yè)發(fā)展初期，千尋智能的模式類似于蘋果和IBM，提供軟硬一體的完整解決方案；后期不排除向安卓模式演進，但距離那個階段可能還相當(dāng)遙遠。