北京
摘要
在航空航天領(lǐng)域，高速飛行器的結(jié)構(gòu)設(shè)計對結(jié)構(gòu)重量與表面防護性能有高要求，為保證精度一般需進行打磨加工。然而人工打磨方式依賴經(jīng)驗且工作環(huán)境惡劣，工業(yè)機器人憑借其高適用性、強靈活性、低成本和易編程等特性，在提升生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量的同時，降低人力成本和勞動強度。綜述了薄壁復(fù)雜結(jié)構(gòu)涂層機器人打磨技術(shù)的最新研究進展，重點聚焦于打磨路徑規(guī)劃、力位混合控制技術(shù)及其協(xié)同方法。其中打磨路徑規(guī)劃包括路徑生成及離散方法，如等參數(shù)線法、等殘留高度法等傳統(tǒng)算法及智能優(yōu)化方法；針對力位混合控制技術(shù)，討論了控制方法、控制策略以及控制裝置等方面內(nèi)容；并探討了力位混合控制與路徑規(guī)劃的協(xié)同方法，包括數(shù)據(jù)共享機制、聯(lián)合優(yōu)化算法和模型預(yù)測控制，旨在保持目標路徑的跟蹤的同時，控制力和運動的穩(wěn)定性。通過協(xié)同路徑規(guī)劃與力位混合控制技術(shù)，可以有效提高機器人打磨的質(zhì)量與效率，拓展機器人打磨的工程應(yīng)用能力。
責(zé)任編輯：杜蔚杰
責(zé)任校對：張 強
審 核：張 彤
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