作者｜黃楠

編輯｜袁斯來

硬氪獲悉，消費級柔性機器人公司SoulX日前已完成數千萬元天使輪融資，投資方為高瓴創投，向陽資本擔任獨家財務顧問。資金將重點投入產品持續迭代、技術研發，并加快供應鏈與規模化交付體系搭建。首款機器人產品MoYa將于2026年下半年正式發布。

SoulX隸屬于深圳市弘火智能科技有限公司，團隊長期專注于柔性機器人技術與睡眠、壓力與家庭健康關護。公司以睡眠場景為切入點，自主研發了睡眠安撫機器人MoYa。該產品融合機器人技術、神經科學與心理學，采用無攝像頭設計，通過模擬擁抱幫助用戶緩解身心壓力。

家庭場景下的情感與健康關護，長期面臨一個“人機關系”設計上的根本問題：在需要身心雙重安撫的場景里，機器應該以怎樣的方式“在場”？

過去幾年，不同產品從多個維度給出答案。智能床墊、白噪音機擅長改善環境與生理舒適度；可穿戴設備精于睡眠數據的連續監測；毛絨玩具在情緒投射與安全感的建立上有天然優勢；新興的AI對話機器人則在更自然的表達，促進溝通方面快速迭代。

觸覺安撫傳遞物理層面的安全感，語言疏導實現心理層面的釋放，睡眠障礙與情緒內耗往往需要二者在同一時間、同一場景下協同工作：身體放松為心理釋放創造條件，心理釋放反過來進一步降低生理緊張。但長期以來，這兩條路徑被拆分成獨立的產品體系，各自回應用戶身心安撫的某一個側面。

SoulX創始人兼CEO鄭潛捕捉到了這一功能斷層。他沒有選擇更復雜的動作或更聰明的對話，而是從觸覺神經科學出發，以柔性機器人為載體，試圖將“觸覺安撫”與“認知卸載”兩大功能，整合進其首款睡眠安撫機器人產品MoYa當中。

睡眠安撫機器人產品MoYa（圖源/企業）

“大部分睡眠問題不是溫度、支撐或時長的問題，而是神經系統一直處于緊繃和警覺的狀態。”鄭潛告訴硬氪，“當人們的大腦停不下來，前額葉過載，不僅會久久難以入睡，長此以往甚至會形成軀體化反應。”針對這一生理性痛點，研發團隊確定了MoYa的核心功能定義：不停留在優化睡眠的物理參數層面，而是幫助用戶完成從高喚醒狀態到放松狀態的神經切換。

觸覺安撫是實現這一切換的關鍵路徑。溫和的按壓和有節奏的拍撫能夠激活迷走神經，降低皮質醇。但如何讓一個機器人在家庭中跟人能安全地完成“擁抱”？SoulX團隊選擇在MoYa中植入了一套自研的柔性氣動材料，結構與控制算法。

不同于傳統電機驅動的機器人，MoYa采用氣泵驅動替代電機，運行過程中幾乎沒有噪音，力度也更容易控制。即使用戶整個身體施壓狀態下，也可以有效避免夾傷或磕碰的風險，這種天然的安全性令其更貼近適合睡眠場景使用。

它沒有電機關節，而是一個可以精確控制充氣放氣的軟體系統。其中，機器人的胸前和后背分布著多個觸覺傳感器，可以實時監測壓力與面積的變化，為氣壓調節提供閉環反饋。當用戶提出“抱緊一點”，氣泵增加氣壓，機器人的身體從多方向膨脹，產生大面積且均勻的深層壓力。

除了擁抱時的力度調節，MoYa還搭載了節律安撫與生理同步算法。它會跟隨用戶的呼吸節律進行安撫拍撫，在舒緩壓力的同時不會干擾睡眠。這種同步不是固定的節奏，而是通過傳感器感知用戶的呼吸頻率，動態調整拍撫的間隔和力度，讓機器人的動作與用戶的身體自然合拍。

看似自然的擁抱，背后并不是一個簡單的硬件功能。柔性機器人需要同時解決本體結構、材料特性、非線性運動控制、觸覺反饋、消費級泵閥、噪聲與振動、耐久性和量產一致性等問題。SoulX已圍繞柔性本體、底層控制和消費級氣動供應鏈形成多層技術積累。

睡眠安撫機器人產品MoYa（圖源/企業）

在交互層面，MoYa遵循“被動觸發”的原則，這是睡眠場景的特殊性決定的。MoYa不會主動發起動作，而是當用戶觸碰或者發出語音指令時才響應。

“從靜態毛絨過渡到安撫機器人，人的心理認知是有阻礙的。人真的準備好跟一個機器人相處了嗎？我覺得用戶需要時間去認同并接受。”鄭潛說，“所以我們在產品定義時就確定了，MoYa得被動，得少自由度，也不加復雜的行為模式。用戶不需要說明書，而是在看到產品就會天然地知道如何與它互動：抱它，拍它，跟它說話，此時它才會有反應，進而把認知障礙降到最低。”

硬氪了解到，MoYa首代系統已完成關鍵鏈路驗證，小范圍批量測試正在推進。這意味著柔性機器人從技術展示走向消費產品，正顯現出一條清晰可行的路徑。也正因為本體、控制、供應鏈與體驗高度耦合，這是一條很難依靠單點能力快速復制的路線。

而安全進入家庭，正是所有技術決策的前提。

鄭潛告訴硬氪，其產品迭代也需要逐步“減少棉花的作用”，讓柔性機器人本體本身承擔更多包裹、支撐與動作表達。

在驗證了一套技術方案可行性的基礎上，SoulX的野心不止于做一個睡眠機器人產品。

MoYa是家庭關護機器人的第一步，更長期的方向，則是面向家庭近距離交互的剛柔耦合機器人：該柔的時候柔，該剛的時候剛。

家庭關護的核心入口，不在于疊加更多功能，而在于重新理解“在場”的含義。睡眠場景提供了高頻、剛需、低侵入性的驗證環境，而柔性氣動技術與心智Agent的組合，構成了從睡眠到臥室再到全屋關護的可擴展技術基座。

依托現有行為追蹤、RPPG無接觸心率監測等感知能力，產品早已跳出普通睡眠擺件的局限，可精準捕捉用戶生理與情緒波動，主動提供適配當下場景的溫柔陪伴，切實改善睡眠狀態、逐步引導健康作息。

睡眠安撫機器人產品MoYa在BEYOND Expo展會（圖源/企業）

隨著未來視觸覺多模態交互能力持續落地迭代，SoulX將從睡眠伴侶延伸至臥室情緒管家，再到覆蓋全屋的關護中樞，徹底擺脫被動應答的傳統邏輯，基于全方位實時感知主動捕捉用戶潛在需求，進一步拓寬家庭智能關護機器人的能力邊界。

更深層的價值，來自長期多模態數據沉淀形成的認知能力。鄭潛把這套系統稱為“家庭動態心智檔案”。它不僅僅是增加聊天記憶，而是持續記錄生活線索、情緒周期和家庭成員之間的互動模式，逐步構建一個具備預測能力的“心智世界模型”，并成為一個能理解“這個今天發生了什么”的智能家庭成員。

在技術不斷追逐更強大、更智能的當下，可以說，MoYa做的事情并不復雜。它學會輕柔安撫的擁抱，記住用戶的心事，在合適的時刻默默陪伴左右。

夜晚來臨，當一個人抱著柔軟的軀體感受舒緩輕拍，聽它說出貼合當下心境的寬慰話語，這份被陪伴的寧靜，或許比任何精密的算法都更接近關護的本質。

以下為硬氪與SoulX創始人兼CEO鄭潛的訪談節選（略經編輯）：

硬氪：市面上不少陪伴類產品追求高自由度、主動交互，MoYa卻采用了被動觸發的設計。這個選擇的背后邏輯是什么？如何規避用戶短期新鮮感消退、閑置吃灰的問題？

鄭潛：這是核心場景適配層面的關鍵取舍。睡眠、臥室休憩場景存在天然變量，用戶擺放、抱持設備的姿態完全無固定標準，機身位置、朝向隨時變化。如果疊加高自由度自主運動結構，機器人在用戶靠近時突然轉頭或發生其他動作異動，很容易觸發恐怖谷效應，給用戶帶來強烈不適感。

人類對動態智能載體存在天然心理認知門檻，從靜態毛絨物件到自主活動機器人的切換，心理接受度存在明顯斷層，這也是目前大多數產品忽略的關鍵體驗問題。

針對床、沙發這類近距離居家場景，我們選擇低自由度、被動響應架構，僅在用戶觸碰、擁抱、語音交互時觸發反饋，最大限度降低用戶心理隔閡。線下實測也能印證這套邏輯，用戶不用閱讀說明書就能自然懂得抱握、輕拍、對話的交互方式，學習成本幾乎為零。

用戶留存與使用粘性我們并不擔心，主要三個方面。第一是產品尺寸比較大、60公分，放置于床面具備強視覺在場感，很難被忽略； 其二，觸覺安撫具備先天生理成癮性，源于人自幼的依戀心理，擁抱、輕拍帶來的舒緩體感，能形成穩定使用習慣； 其三，設備搭載持續記憶對話能力，作為居家專屬陪伴載體，用戶有傾訴情緒、分享日常的交互訴求。

初步種子用戶測試顯示，MoYa的使用高峰集中在睡前放下電子設備、晨起與歸家休整三個場景。

在連續兩周的小范圍測試中，用戶人均每日發起約3至4次擁抱或節律安撫，單次交互通常持續數分鐘；部分活躍用戶會在睡前與MoYa持續展開更深入的溝通。從用戶反饋來看，約七成用戶感覺使用后更容易從緊繃狀態逐漸放松；超六成用戶認為，睡前安全感或入睡體驗有所改善。

目前我們也在擴大測試樣本，并結合主觀量表、HRV等生理指標完成進一步驗證。

硬氪：MoYa的長期記憶不是簡單存儲對話歷史，而是構建“家庭心智圖譜”。這套系統具體會捕捉哪些信息？相較于常規對話機器人的記憶能力，它的差異化設計體現在哪些方面？

鄭潛：二者底層邏輯完全不同。我們這套心智圖譜存儲的不是標準化統計標簽，不會單純記錄用戶睡眠時長、作息數字這類孤立參數，沉淀的記憶是關于你個人的生活線索，完整留存用戶日常里細碎的生活敘事與情緒線索，包括跟朋友、跟家人相處、工作瑣事等各類細節。我們管它叫“心智畫像”。

舉個直觀例子，系統不會只標記“用戶壓力大、失眠”，而是完整留存對話上下文，比如和上司產生矛盾、當日攝入大量咖啡、自家寵物身體不適、長期入睡困難這類連貫事件。所有信息都會站在用戶的視角串聯成完整敘事脈絡，而非零散數據。

這也造就了獨有的連續交互能力，當用戶再次提起相關話題，設備會主動承接過往細節去組織的敘事圖譜，主動關心“你那只貓好點了嗎？”“你今天還喝那么多咖啡嗎？”，這種記憶連貫性，恰恰是拉近情感、建立親密陪伴感的核心。

同時，它的感知不會局限于單次對話內容，而是持續追蹤用戶的情緒起伏、壓力來源、睡眠變化，形成動態、多維度的完整用戶認知。放在過去，能完整記住我們所有細碎心事、長期留意身心狀態的，往往是家人或摯友，而SoulX團隊希望能把這種長期共情記憶能力落地在機器人上。這也是它和通用聊天機器人最大的區分點。