作者 | 山竹

出品 | 鋅產(chǎn)業(yè)

每年1月在美國賭城拉斯維加斯舉辦的CES，不僅吸引著全球消費者的目光，也都會為這一整年的智能硬件發(fā)展錨定方向。

在CES 2025上，除了莫名火起來的陪伴機器人外，中國掃地機器人天團展示出的具身智能，成了今年吸睛無數(shù)又期待頗高的產(chǎn)品功能。

云鯨正是在今年的CES 2025上首發(fā)了活水履帶清潔方案，云鯨相關(guān)負(fù)責(zé)人告訴鋅產(chǎn)業(yè)，“我們認(rèn)為掃地機器人拖地功能截至目前經(jīng)過了三次進化，1.0時代的平板拖地，2.0時代的旋轉(zhuǎn)拖地，以及現(xiàn)在3.0時代的活水拖地。”

作為掃地機器人活水拖地時代的標(biāo)志性解決方案，云鯨的活水履帶清潔方案早在三年前開始預(yù)研，經(jīng)過三年技術(shù)攻關(guān)，云鯨解決了這一方案在落地過程中影響用戶體驗的三大難題，這才有了在CES 2025上一經(jīng)亮相，成為大會熱點。

搭載這一方案的云鯨逍遙002掃地機器人最終于3月20日在國內(nèi)首發(fā)。

作為云鯨2025年的技術(shù)集大成者，也是云鯨新一代高端智能旗艦掃地機器人，云鯨逍遙002不僅具備活水履帶清潔方案，在AI清潔方面也有著諸多思考。

透過云鯨和他們的逍遙002，我們可以一睹中國掃地機器人天團高速發(fā)展背后的秘密。

01不一樣的外擴“機械臂”

在CES 2025上，掃地機器人廠商造“機械臂”，成了一個關(guān)注度頗高的話題。

掃地機器人廠商造“機械臂”這件事，還要從兩年前說起。

2022年，中國掃地機器人零售量441萬臺，同比下降23.8%，中國掃地機器人產(chǎn)業(yè)迎來了至暗時刻。

對于掃地機器人廠商而言，要想逆轉(zhuǎn)局面，最重要的就是提升掃地機器人的產(chǎn)品力，聚焦地面清潔能力，進一步提升掃地機器人的地面清潔效果，就成為這時的關(guān)鍵。

和大多數(shù)消費硬件產(chǎn)業(yè)一樣，中國掃地機器人企業(yè)大都遵循“研發(fā)一代、銷售一代”的兩代甚至多代并行的產(chǎn)品研發(fā)策略，對于他們來說，盡快拿出些像樣的技術(shù)方案并非難事。

于是，在經(jīng)過兩年沉寂后，2023年，掃地機器人市場因一眾廠商的集中發(fā)力迎來了一波回暖，掃地機器人的“機械臂”方案也在這一年誕生。

初代“機械臂”改進的是掃地機器人的拖地功能，通過為掃地機器人的托盤增加一個自由度，從而使拖布得以外擴，改善掃地機器人在沿邊清潔時拖布無法拖到邊角的問題。

云鯨是在2022年開始深入思考拖布外擴功能的，當(dāng)時云鯨研發(fā)團隊發(fā)現(xiàn)，如果將拖布外擴，在工程結(jié)構(gòu)上的穩(wěn)定性和外擴出去的壓力會遇到很大問題。

即便是拖布實現(xiàn)了外擴，如果外擴出去的拖布壓力不夠，邊角處的地面依然會拖不干凈，這是云鯨研發(fā)團隊不愿意看到的。

在云鯨內(nèi)部一次研發(fā)團隊的頭腦風(fēng)暴中，這樣一個想法被工程師們提了出來：

“如果我們不能通過外擴的方式來實現(xiàn)邊角清潔，結(jié)合云鯨首創(chuàng)的勒洛三角形雙旋拖布和圓形機身的特色，能否讓拖布觸達房間里的邊角區(qū)域呢？”

云鯨產(chǎn)品負(fù)責(zé)人后來回憶起這個方案，也直言“很有云鯨特色”——不是所有新功能一定要堆很硬核的技術(shù)或復(fù)雜的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)，而是要設(shè)計出能真正解決用戶問題的方案。

基于對當(dāng)時國內(nèi)供應(yīng)鏈能力，以及云鯨自己的技術(shù)儲備，通過軟件算法的更新來實現(xiàn)這個看似復(fù)雜的功能，就成了云鯨那時做出的決定。

2022年8月，云鯨正式對外發(fā)布第三代旗艦產(chǎn)品，云鯨J3，在這代產(chǎn)品上，扭屁股清潔成了在那時先于時代的改善掃地機器人邊角清潔能力的產(chǎn)物。

一年后，當(dāng)拖布外擴在掃地機器人領(lǐng)域廣泛流行時，云鯨并沒有急著為自家掃地機器人上拖布外擴功能，而是做了另一個決定，為這一年發(fā)布的云鯨J4配上了側(cè)向結(jié)構(gòu)光方案。

之所以有這樣的結(jié)構(gòu)變化，是因為云鯨研發(fā)團隊發(fā)現(xiàn)，要想讓掃地機器人更好、更穩(wěn)定地進行邊角清潔，無論是扭屁股方案，還是拖布外擴方案，都需要建立一套感知系統(tǒng)——掃地機器人要能看到側(cè)面墻壁的輪廓，才知道什么時候該扭屁股或?qū)⑼喜纪鈹U。

側(cè)向結(jié)構(gòu)光方案的加入，極大地改善了云鯨J4扭屁股動作的執(zhí)行力，云鯨通過自己的方式提高了掃地機器人地面清潔廣度，提升了掃地機器人的清潔力，也為接下來云鯨J5的拖布加壓外擴技術(shù)的到來奠定了基礎(chǔ)。

2025年3月20日，云鯨逍遙002在AWE 2025上亮相并發(fā)布，為了進一步提升掃地機器人的拖地能力，這次，云鯨換上了全新的活水履帶清潔方案。

02為什么說，履帶更適合掃地機

如果觀察2025年掃地機器人拖布模塊的變化，你會發(fā)現(xiàn)，這一年掃地機器人在托拖布模塊進化上再次出現(xiàn)了不同的技術(shù)路線：

除了圓形拖布外，滾筒式和履帶式設(shè)計開始被國內(nèi)頭部掃地機器人廠商引入。

之所以有這樣的變化，是因為掃地機器人拖地功能在這一年進入到了3.0時代——活水拖地時代。

說起來，活水拖地原理很簡單，它是指掃地機器人拖布被設(shè)計成旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)后，通過在旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)上的拖布實時噴熱水，再通過刮條將拖布上的污水刮下來，并通過氣泵將污水抽到污水箱中。

這樣設(shè)計的好處在于，掃地機器人在拖地過程中，可以避免拖布被弄臟后繼續(xù)拖地時對地面造成二次污染。

對于云鯨而言，云鯨內(nèi)部有這樣一個設(shè)計理念：

一個體驗好的掃地機器人，機器人的清潔難度要遠(yuǎn)小于地面的清潔難度，這類機器人最好只需要2-3個月?lián)Q一次耗材而無需額外的操作。

在前期進行產(chǎn)品調(diào)研過程中，云鯨團隊發(fā)現(xiàn)，市面上一些采用滾筒式方案的掃地機器人在使用一段時間后，所有頭發(fā)、污漬會殘留在滾筒和刮條上，甚至?xí)蔚絿娏芸自斐啥氯@樣的拖布系統(tǒng)很容易發(fā)臭，這成了團隊在研發(fā)活水拖地系統(tǒng)時必須要解決的難題。

在這次調(diào)研中，云鯨團隊也發(fā)現(xiàn)，在衡量掃地機器人地面清潔力的公式拖布干凈程度、摩擦力、摩擦次數(shù)三個核心要素中，無論是拖布干凈程度，還是拖布與地面的接觸面積、摩擦次數(shù)，履帶式方案都要優(yōu)于滾筒式方案。

云鯨產(chǎn)品線負(fù)責(zé)人告訴我們，“實際上，滾筒式方案更適合洗地機，履帶式方案更適合掃地機器人。”

于是，云鯨研發(fā)團隊早在三年前就展開了對活水拖地系統(tǒng)和履帶拖地方案的研發(fā)，就活水履帶拖地方案進行了多次迭代和嘗試。

這其中，云鯨研發(fā)團隊通過沿用拖布加壓外擴技術(shù)改善了拖布外擴后壓力不足的問題，通過氣旋導(dǎo)流方案實現(xiàn)了履帶毛發(fā)防纏繞，通過噴淋孔傾斜設(shè)計避免了噴淋孔堵塞問題。

值得一提的是，云鯨研發(fā)團隊還通過刮條&水汽混合沖洗、污水箱攪拌電機等方案的研發(fā)，在云鯨逍遙002上實現(xiàn)了從基站水箱-掃地機器人清水箱-掃地機器人拖布-掃地機器人污水箱全鏈路自清潔和抑菌。

正是通過這一整套組合拳，云鯨在逍遙002上第一次實現(xiàn)了掃地機器人自清潔鏈路閉環(huán)，這樣的功能進化，也將推動整個掃地機器人行業(yè)在自清潔能力上再進一步。

不過，活水履帶方案并不是云鯨逍遙002唯一特性。

倘若我們將地面清潔分為廣度清潔和深度清潔兩個維度，如果說活水履帶方案是云鯨逍遙002在廣度清潔上的提升，臟污識別則是它在深度清潔上的進化。

03用雙目視覺，攻破臟污識別

激光雷達和視覺方案，哪個才是自動駕駛的終極解決方案？這是自動駕駛領(lǐng)域一個爭論了多年的問題。

如今，在掃地機器人輕薄化發(fā)展趨勢下，是沿用激光雷達，還是換用視覺方案，也成了掃地機器人廠商面臨的一道選擇題。

在掃地機器人技術(shù)發(fā)展史上，有不少團隊都曾試圖將視覺方案，甚至雙目視覺方案應(yīng)用到掃地機器人上。

不過，由于雙目視覺方案對算力要求高，再加上雙目視覺在掃地機器人上應(yīng)用的一致性瓶頸，這一方案一直沒能成為掃地機器人的主流應(yīng)用方案。

實際上，就掃地機器人應(yīng)用場景而言，激光雷達和視覺方案擁有一定的互補性。

激光雷達的優(yōu)勢在于采集到的信息直接就是距離信息，缺點是只有距離、沒有色彩，信息不夠豐富，即便是點云密度也遠(yuǎn)遠(yuǎn)不如視覺方案來的豐富。

雙目視覺方案采集到的信息足夠豐富，但由于采集的信息是2D圖片，而不是距離信息，往往需要更多算力來將這些圖片轉(zhuǎn)化為掃地機器人可用的距離信息。

云鯨是在逍遙001上首次將雙目視覺方案融合到掃地機器人的感知系統(tǒng)中的，逍遙001也是行業(yè)內(nèi)率先配備雙目視覺方案的產(chǎn)品之一。

彼時，云鯨研發(fā)團隊解決了雙目視覺方案的傳感器一致性問題，并設(shè)計了雙芯方案為掃地機器人提供算力，實現(xiàn)了雙目視覺方案的穩(wěn)定運行。

也正是因為加入了雙目視覺方案，云鯨在逍遙001上引入了基于AI視覺的臟污識別功能。

云鯨逍遙001在識別地面垃圾為顆粒垃圾時，會自動增壓吸塵，當(dāng)識別地面垃圾為液體垃圾時，則會切換為拖地模式，面對重油重污地面，還會反復(fù)拖地，由此實現(xiàn)了清潔過程的干濕分離和自適應(yīng)動態(tài)清潔。

在云鯨逍遙002上，基于對掃地機器人輕薄化的考慮，云鯨研發(fā)團隊將原有LDS方案替換成了后向dToF方案。

由此不僅實現(xiàn)了95mm的超薄機身，通過后向dToF方案與雙目視覺方案進行互補，以及更精準(zhǔn)的雙目識別方案，還進一步實現(xiàn)了后退清潔策略——當(dāng)遇到液體垃圾時，云鯨逍遙002在拖完地面后會后退進行二次復(fù)拖。

這樣的臟污識別能力，再次推動掃地機器人行業(yè)在深度清潔能力上向前邁進了一步。

實際上，臟污識別作為云鯨的一大特色功能，最早出現(xiàn)在2022年面世的云鯨J3的基站上。

彼時，已經(jīng)完成自動換拖布、自動上下水功能設(shè)計的云鯨研發(fā)團隊，在思考地面清潔力時發(fā)現(xiàn)，要想完成地面清潔的閉環(huán)，就必須讓掃地機器人知道地面是否已經(jīng)拖干凈，這就有了云鯨的初代臟污識別系統(tǒng)。

云鯨初代臟污識別系統(tǒng)是在基站上加入了一個臟污識別傳感器，通過識別掃地機器人拖地后的污水的臟污程度，判斷是否需要進行二次復(fù)拖，由此第一次實現(xiàn)了掃地機器人拖地的閉環(huán)。

在這之后，云鯨在逍遙001上對臟污識別傳感器進行了一次升級，通過基站上的臟污識別傳感器進一步識別污水是粘稠的淀粉類污漬，還是油膩的油污類污漬，根據(jù)不同污漬類型，加入了對掃地機器人拖布的智能調(diào)溫和多段自清潔策略。

例如，如果基站識別出拖布清洗后的污水是粘稠的淀粉類液體，這類液體遇到高溫就會糊化，針對這類污漬，逍遙001的清潔路徑會是：

先用45°中溫洗去淀粉，再用75°熱水進行消毒沖洗，最后用40℃熱風(fēng)烘干。

這樣的臟污識別和拖布自清潔功能同樣被沿用到了云鯨逍遙002上。

不過，相較而言，雙目視覺方案潛力遠(yuǎn)不止臟污識別，更重要的是，它在人工智能方面有著無限潛力。

04掃地機的AI想象力

經(jīng)過過去三年的階躍式發(fā)展，大模型在2025年已經(jīng)性能拉滿，而DeepSeek的問世，通過工程化創(chuàng)新再次將大模型的算力需求打了下來，2025年由此迎來了大模型的應(yīng)用元年，也被稱作AI Agent元年。

得益于大模型的技術(shù)發(fā)展，機器人產(chǎn)業(yè)也迎來了具身智能的熱潮，對于掃地機器人而言，在人工智能領(lǐng)域的技術(shù)研發(fā)和應(yīng)用，也將成為接下來的競爭焦點。

云鯨是在2024年提出的具身智能發(fā)展方向，彼時，云鯨已經(jīng)將研發(fā)了四年的雙目視覺方案應(yīng)用到了逍遙001上。

雙目視覺方案的上限很高，在掃地機器人進行地面清潔過程中，不僅可以做定位導(dǎo)航、臟污識別，還可以通過不斷積累數(shù)據(jù)、不斷學(xué)習(xí)，對掃地機器人清潔算法進行迭代和補償，讓掃地機器人不斷自我進化。

實際上，早在逍遙001發(fā)布時，一同面世的還有云鯨的NarGPT，多模態(tài)智能語音大模型。

作為云鯨在大模型領(lǐng)域的另一項重要布局，NarGPT支持文本生成、對話系統(tǒng)、詞法分析、知識圖譜等13項智能語義任務(wù)，支持單一口令、多意圖、模糊意圖、問答式聊天、召喚清潔等多種模型的自然語音交互，將掃地機器人的自然交互程度提升了到了一個新高度。

而在云鯨逍遙002發(fā)布時，云鯨已經(jīng)進一步在計劃將DeepSeek接入到了掃地機器人系統(tǒng)中，通過DeepSeek的接入，云鯨后續(xù)可以深度理解用戶生活習(xí)慣、清潔偏好，推動掃地機器人邁向主動智能。

云鯨創(chuàng)始人張峻彬此前在接受媒體采訪時就曾表示，“未來掃地機的產(chǎn)品形態(tài)會從地面清潔走向空間清潔，發(fā)展出空間清潔、空間收納的新功能，升級成類似家庭保姆的角色。”

從IDC最新公布的統(tǒng)計數(shù)據(jù)來看，2024年第三季度中國掃地機器人市場出貨量132.1萬臺，同比增長17%，但就市場滲透率而言，掃地機器人在國內(nèi)市場滲透率仍然不足10%。

要想讓掃地機器人在國內(nèi)市場進一步普及，就需要繼續(xù)做好掃地機器人的地面清潔能力。

作為國內(nèi)掃地機器人頭部廠商，云鯨正是希望通過逍遙002能夠進一步提升掃地機器人的地面清潔能力，讓掃機器人更好地服務(wù)家庭場景。

與此同時，在掃地機器人進入人工智能的下半場時，云鯨逍遙002上加入的人工智能技術(shù)，也為掃地機器人從掃地工具進化為智能清潔助手埋下了一顆種子。