離開騰訊實驗室，他用一年造出 “六邊形” 靈巧手，剛剛融資上億

作者丨漫地

編輯丨關雎

圖源丨源升智能

目前，人形機器人可以做到盤核桃、夾烤腸、收拾碎片、貨架取物等精細動作，這一系列操作背后都離不開那只“靈巧的手”。

從清華的實驗室，到騰訊Robotics X的核心團隊，再到2024年底創立源升智能——推著楊思成一路走的，是那個“想造一只能落地的手”的愿望。

2025年，源升智能的第一只靈巧手Apex Hand面世。在楊思成看來，一只能夠落地的手，需要成為一個“六邊形”戰士，而其中手的“穩定性”特點被反復強調。

“在手、傳感器和靈巧操作模型這三個方向均深耕十余年，都有‘從 0 到 1’ 的能力，這個在市面上還是比較少的，這是我們最主要的優勢”，他說。

目前，源升智能的靈巧手產品已經進入量產和交付階段，據楊思成透露，2026年上半年已開啟第一批產品交付。

成立短短一年，源升智能就已完成5輪融資，累計融資金額達數億元。4月15日，源升智能宣布完成上億元Pre-A輪融資，本輪融資由達晨財智、老股東春華創投共同領投，渶策資本、南山戰新投跟投，老股東弘暉基金超額跟投。

源升智能首款五指靈巧手產品 Apex Hand

在校園與靈巧手結緣

楊思成最早接觸靈巧手的因緣際會，要追溯到他還是一個本科生的時候。楊思成大概率沒有想到，這開啟了一段他長達十幾年的造手之路。

2012年，在北京航空航天大學讀大三的楊思成參加了學校的“馮如杯”創新比賽，并選擇了一個與靈巧手相關的主題作為參賽項目，這是他第一次系統接觸機器人靈巧操作方向。項目完成后，楊思成順利申請了自己的第一個發明專利。

在比賽的過程中，楊思成發現自己對機器人手部操作產生了濃厚興趣，這也成為他之后研究方向的起點。2014年，他獲得了保研資格并進入清華大學攻讀機械工程專業，進入清華以后，楊思成選擇了專門研究靈巧手和靈巧操作的實驗室，由此開啟了專業化的道路。

源升智能的創始人兼CEO 楊思成

在清華的三年研究中，他一直專注于靈巧手方向。靈巧手的自由度要求高、尺寸約束十分極致，且使用時需要與物理環境進行頻繁的交互，所以在機器人領域，研究手是一個頗具挑戰性的課題。但是這讓楊思成感到興奮，他心想，不管最后成果能不能落地，至少這樣的一個研究方向一定是能夠提升自己能力的。

隨著研究的深入，楊思成慢慢發現靈巧手存在規模化落地應用的價值。但是當時實驗室的研究更多聚焦于技術創新本身，例如不同機械結構、控制方式或操作方案的探索，并不強調產品是否能夠落地或商業化。

”當時我就發現在學術環境中，大家更關注的是研究方案的創新性，而不是產業應用。但是我自己更喜歡做可以落地的工作，所以沒有選擇繼續讀博士而是出來工作。” 楊思成回憶起當時的選擇。

研究生畢業后，楊思成短暫進入華為工作一年多。2018年初，騰訊成立機器人Robotics X實驗室，成為一眾大廠中最早入局具身智能賽道的企業。同年10月份，作為實驗室最早一批核心創始成員，楊思成成為靈巧手項目總負責人。當時，國內愿意在機器人底層技術上長期投入的大型企業并不多，因此在楊思成看來，彼時的騰訊Robotics X實驗室實際為團隊提供了一個相對自由、可以進行前沿探索的研究環境。

在騰訊期間，他先是負責機器人下半身移動能力的研發，包括四足機器人等項目。隨著項目推進，他逐漸意識到移動能力的技術路線正在快速收斂，而真正限制機器人落地的關鍵能力仍然是上肢的靈巧操作。因此，從2020年開始，他將主要精力轉向機器人上肢操作能力的研究，包括靈巧手、機械臂、操作模型以及相關傳感器系統。

搭建一個“造手”的團隊

在騰訊機器人實驗室工作幾年后，楊思成逐漸積累了大量技術及項目管理經驗。

"對于已經在靈巧操作領域深耕多年的研究人員而言，技術最終還是要接受市場的檢驗。"像幾年前離開學術界一樣，楊思成這時候想更進一步——不只是參與技術研發，而是親手將它做成一個真正的產品。對他而言，創業是實現這一目標最直接的路徑。

2024年12月，源升智能在深圳成立，專注于機器人靈巧手及高性能觸覺傳感器系統研發。原為騰訊Robotics X實驗室觸覺感知系統總負責人的李望維則成了源升智能的聯合創始人，擁有新加坡國立大學博士學位的他主要負責團隊的傳感器、機電系統相關研發工作，而楊思成本人則更多負責公司整體戰略與產品方向以及對外交流合作。

在組建團隊時，楊思成首要考慮的兩個最重要的因素是“能力互補”與“價值觀一致”。在楊思成看來，每個人都不可能具備全部能力，因此團隊成員之間需要在專業能力上形成互補，同時也要擁有共同的目標和愿景，這樣團隊才能保持凝聚力。

一只“六邊形”機器手

需要靈巧且穩定

2025年是中國靈巧手企業紛紛推出自家靈巧手demo的元年。

源升智能在2025年9月推出的首款五指靈巧手產品 Apex Hand，主打“六邊形”賣點，代表靈巧手的六個核心特點，這六個要素也是楊思成認為的、一只靈巧手落地時最需要具備的關鍵指標。

“這六點分別是可靠性（或魯棒性）、靈巧性、負載能力、速度、精度以及感知能力。只有在這六個方面都達到較高水平，產品才有可能進入實際應用場景。” 楊思成談到。

一只足夠優秀的靈巧手，首先需要有與人手相當的自由度，通俗來說，就是這只手有多少個可以獨立、靈活活動的關節。人手的拇指和四指總自由度是21個，手掌還有幾個局部自由度，但活動范圍十分有限，對于實際操作和抓取的影響很微小。

目前，市面上領先的靈巧手頭部廠商大都可以實現20個以上的自由度，Apex Hand擁有21個自由度來保證靈巧手的靈活。

在靈巧操作的基礎上，能否保持穩定運作的能力，是決定靈巧手能否真正商業落地的關鍵要素。

談到產品特性，“魯棒性”一詞被楊思成反復提及。魯棒性是 robustness 的音譯，指的是健壯性和穩定性，如果一個系統或者產品在面臨著內部結構或外部環境的改變沖擊時，仍然能夠維持其功能穩定運行，我們就說這樣的產品具有較高的魯棒性。

在楊思成看來，許多靈巧手產品在實驗室環境下表現良好，但在真實環境中一旦發生碰撞或復雜交互就容易失效。而靈巧手是否能在真實環境中穩定發揮作用，是他們在研發過程中特別看中的產品特性。

為了提高魯棒性，團隊在手的結構設計、控制系統以及材料選擇等方面進行了大量優化。Apex Hand的產品視頻中，有一個單手指上電狀態下捅破1cm厚木板的演示，打破了行業內對于靈巧手是脆弱玩具的固有印象。

靈巧手想要很好地感知外部世界的物體，觸覺感知至關重要。公司自主研發的觸覺傳感器系統，采用自研柔性材料，可以覆蓋在不規則曲面結構上，同時保持較好的壽命和穩定性。這使得靈巧手可以實現類似人類皮膚的觸覺感知，并在整只手上形成連續的觸覺覆蓋。

目前，Apex Hand不僅能單手完成手機操作，還可應對剪刀使用、狹小空間光滑物體抓取等“高難度”任務。

對于行業內最普遍談到的靈巧手技術路線的爭議問題，楊思成有著不同的看法。目前行業主要存在直驅、連桿和繩驅三類方案，但是楊思成并不認為單一方案能夠解決所有問題，因此，他更傾向于采用混合技術路線。

如果靈巧手要真正成為生產工具，必須具備一定柔順性，否則在復雜環境中容易損壞。而傳統繩驅方案雖然具有柔順性，但結構過于復雜、難以量產。因此，源升智能在結構設計上進行了新的架構創新，使系統在保持柔順性的同時提高可靠性和工程可實現性。

目前源升智能的靈巧手已經進入小規模交付階段，客戶主要包括三類機構：具身智能模型公司、機器人整機企業以及高校科研團隊。這些客戶普遍在研發機器人操作模型，需要靈巧手作為硬件載體進行訓練和測試。“我們希望為行業提供穩定性、一致性最好的高自由度靈巧手產品，支撐靈巧操作模型的快速迭代。”

在楊思成看來，未來靈巧手的應用場景幾乎等同于具身智能機器人的應用場景。任何需要人手進行靈巧操作的任務，都可能成為機器人應用領域，包括工業制造、服務業以及家庭場景。

不過在當前階段，機器人操作模型能力仍然有限，因此落地場景往往從相對簡單的任務開始。例如工業生產線上的擰螺絲等操作。雖然看起來任務單一，但它可以成為機器人進入真實生產環境的重要第一步。一旦硬件與模型能力不斷提升，機器人就可以逐步擴展到更多復雜任務，從而減少對大量專用自動化設備的依賴。

值得關注的是，成立短短一年，源升智能就已完成5輪融資，累計融資金額達數億元。投資機構包括深創投、春華創投、弘暉基金、達晨財智、昆仲資本、千乘資本、中科創星、南山戰新投、渶策資本等知名頭部機構。

2026有望成為靈巧手“交付元年”

對于一個人形機器人而言，如果說“腦”是負責對本體思考、決策和控制的指揮中心，那么機器人的“手”扮演的則是感知物理世界，執行操作任務的角色。在楊思成看來，上述兩個因素需要由“數據”將它們連接，這三者是人形機器人落地的關鍵。

“如果沒有可靠的靈巧手，就很難獲得真實環境中的操作數據，而缺乏數據，機器人的模型能力也無法提升。”楊思成表示。無疑，靈巧手是當前具身智能領域需要突破的重要瓶頸之一。隨著模型能力和數據規模的不斷增長，靈巧操作能力將成為機器人走向真實世界的重要突破口。

從全球靈巧手市場規模來看，據GIR，2024年全球機器人多指靈巧手收入約1.23億美元，預計2031年達到58.49億美元，2025至2031年復合增長率為65.9%。在中國，靈巧手市場預計將迎來爆發式增長，中國具身智能企業正加快商業化步伐。受益于人形機器人量產及AI技術發展，預計2030年銷量有望突破34萬只，2025-2030年年復合增長率（CAGR）約90%。

2026年，正處在推進靈巧手落地量產和落地應用的關鍵時刻。誰能率先完成“場景－數據－成本”的閉環，誰就能在未來的競爭中構建起難以被超越的飛輪。

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