人形機器人連續3天約戰人類打乒乓球，背后浙大系團隊自研“秘密武器”曝光

“砰，砰，砰……”杭州國博中心4C展廳，乒乓球撞擊臺面的聲音清脆而有規律。觀眾的視線，緊緊追隨著那只小球。

球桌這頭，是一位普通觀眾；那頭，是一臺人形機器人，揮拍、移動、回擊，穩穩地將一個個來球送回對面。

4月22日，“萬物生長·全球獨角獸創新展”開展首日現場，這場公開挑戰賽成為整個展廳最熱鬧的活動之一。在接下來的兩天里，每天都能圍觀這樣的人機對決。

迎接觀眾挑戰前，工作人員正在進行最后調試。

看似熱鬧的表演背后，實則是一次針對“大小腦協同控制”的極限壓力測試。真正被驗證的，是人形機器人在復雜動態環境中持續交互的系統能力。

主導這場公開測試的，是一家由浙江大學機器人研究院孵化的年輕公司——杭州智無際具身智能有限公司（EndlessAI）。一位80后浙大“老將”，正帶著一幫00后、準00后，試圖讓機器人在高動態環境中，能像人一樣“邊走邊干”，實現動態作業。

為什么要讓機器人打乒乓球？

“打乒乓球的核心，是讓人形機器人學會‘手眼腦身’的全身協調運動控制。再加上，這是大家比較容易理解的競技體育項目。”智無際創始人陳光說。他同時是浙江大學機器人研究院、杭州海創人形機器人創新中心常務副主任。

乒乓球是一個“高動態的確定性場景”，規則清晰，球速極快，留給機器人的反應時間只有毫秒級。它必須在極短時間內完成感知、預測、決策、移動、揮拍一整套動作，任何一個環節掉鏈子，球就會打飛。

“這其實是一個非常好的訓練場景。”陳光說，“你可以把乒乓球想象成任何一個操作對象。我們要在正確的時間、正確的點位完成正確的操作，這就是‘大小腦協同控制’要解決的問題。”能打好乒乓的機器人，必然具備在真實動態環境中實時響應的核心素質，這正是未來機器人走入現實世界不可或缺的能力。

九千光年在智無際公司拍到的人機對打

那么讓人形機器人打乒乓球，難在哪里？

如果只是讓機械臂完成一個揮拍動作，并不算難。但智無際要做的，是讓機器人像人一樣，用全身運動去打球。球路感知、腳步移動、重心調整、軀干配合、上肢控制，所有環節協同工作。

“現在不少機器人做事，其實是站在那里操作，但人類干活通常是‘邊走邊干’。”陳光說，這種動態操作才是真正的難點。

為此，智無際自研了一套“大小腦協同控制”模型。“大腦”負責感知、規劃、決策，“小腦”負責具體的運動控制，兩者必須在同一時間尺度下高度協同，才能在毫秒級的時間完成擊球。

在此基礎上，團隊進一步將這套能力系統化，打造了機器人“場景大腦”系統（EAI OS）。它將感知、規劃、決策、作業等核心能力進行模塊化封裝，形成“大腦基座模型+場景技能庫+小腦運控模型”的完整體系，并配套標準化接口與工具鏈，支持能力編排與快速集成。簡單說，就是給機器人裝上可定制、可升級的“腦子”，大幅降低二次開發的成本和周期。

左右大跨步擊球慢動作

從實驗室到公開挑戰賽

“乒乓球機器人的研發差不多從2025年11月開始，到了12月初，有個研發的小伙伴跟我講，那段時間眼睛一閉一睜，腦子里全是各種獎勵函數，連做夢都在調試。”陳光笑著回憶。

他的手機里，保存著幾段視頻：2025年12月29日，第一次聯調成功，機器人終于能夠直線擊球了，雖然動作不算好看，站得也不穩，但那一刻，整個團隊都激動不已；2026年1月12日，機器人第一次連續對打了23個球，“那是一個里程碑。”

到了2月初，技術更為成熟，團隊做了一次簡單的線上發布。讓他們沒想到的是，這在行業內引起了不少關注，甚至有海外團隊主動聯系進行技術交流。過完春節后，就陸續有訂單找上門，有企業想買這套系統在展廳使用，也有租賃商希望用來做活動引流。

今天的這場公開賽，與實驗室測試有著本質區別。

在實驗室里，團隊可以反復調試、挑選最佳表現。但在公開場合，面對隨機上場的觀眾、不可預知的來球，系統的魯棒性將接受真正考驗。

“我們希望能在公開場合進行一次挑戰。”陳光說。目前網上公開視頻中，伯克利分校的乒乓球機器人最好成績是與人連續對打106次，智無際想在公開場合刷新紀錄。

但這并不是團隊的終極目標。

陳光反復強調一個觀點：真正被驗證的，是機器人在復雜動態環境中進行持續交互的系統能力。

事實上，這套能力已經在向其他場景遷移。

智無際近800方的辦公空間，只設計了四十多個工位，余下大部分是實驗測試區。這里是乒乓球練習場，那里是籃球場；再往前是平衡能力測試區——機器人學著端盤子，旁邊是模擬流水線搬運區……在這些場景訓練背后，大多有實際需求或訂單在支撐。

在陳光看來，“乒乓球這個高動態場景里做好的能力，遷移到其他場景會是降維的。”不過，他也坦言，目前這類試驗性訂單居多，真正大規模商業化還需要時間。

花十年，造一臺打敗世界冠軍的乒乓球機器人

智無際的團隊身上有著鮮明的浙大印記。陳光與云深處科技創始人朱秋國、浙江省機器人產業發展協會秘書長宋偉、非夕科技創始人王世全是師兄弟，本科學的都是機械工程專業。

2005年，大三的陳光代表浙大參加CCTV亞太大學生機器人大賽，獲得季軍，從此與機器人真正結緣。近20年后的2024年9月，杭州海創人形機器人創新中心成立，智無際隨之孵化而出。

業內有個基本共識：本體和大腦，是具身智能行業發展的兩個核心瓶頸，陳光決定從“場景大腦”入手。他的策略可以概括為“硬件通用、模型專用”，用同一套身體，裝上不同的腦，去應對不同的場景。“無數個專用場景疊加起來，最終可能走向通用”。

如今，智無際團隊擁有近20名技術人員，超過半數是浙大背景，分別主攻算法、模型、控制……陳光自己則更像一個“老大哥”，負責整體技術方案和系統架構設計。

陳光（前排中間）和公司團隊合影

為了讓機器人打得更準、更穩，每一次擊球都在被記錄和學習。目前，團隊已采集8000多條真人擊球數據，每條真實數據會生成3-5條仿真數據進行增強，最終形成近4萬條的基礎數據庫。換句話說，這臺機器人雖然真實擊球不到1萬次，但在仿真環境里已經有了幾萬次的擊球記錄。依托這些數據進行訓練迭代，模型便能像AlphaGo下圍棋一樣持續進化。

陳光還有一個更長遠的設想：“花十年時間，持續迭代大腦、牽引本體，訓練出一個真正能打敗人類世界乒乓球冠軍的人形機器人。”

自研整機，也在來的路上。

這款機器人預計將于5月中旬發布，最大特色在于：除了大小腦協同控制技術和專用場景模型，它還采用串并混聯架構，旋轉關節+直線關節組合。常規機器人大多只用旋轉關節，要么精度高但力量弱，要么力量強但精度低。而混聯架構可以做到“剛柔并濟”，既能干重活，又能做精細操作。

“機器人事業是我們這代人乃至下一代人，干到退休都干不完的事。”陳光說，“但這恰恰是它迷人的地方。”

文 | 童蔚

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一年時間，人形機器人怎么跑得這么快了？

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