靈巧手，顧名思義，就是模仿人手結構與功能、具備多自由度與觸覺感知的仿生末端執行器，集成空心杯電機、減速器、傳感器、光學編碼器、絲杠等精密零部件和控制算法。作為人形機器人與外界交互的重要媒介，能完成精細抓取、柔性拿捏、復雜實操等類人動作，是機器人功能性的直接體現，廣泛適配航空航天、智能制造、家庭服務、科研教育等場景。

靈巧手的技術突破直接決定人形機器人能否真正走入千行百業與千家萬戶，其作業能力核心取決于手指運動靈活度，按照手指關節及其傳動方式分類，主要可以分為三種：剛性關節靈巧手、柔性關節靈巧手和軟體關節靈巧手。

根據?高工產業研究院（GGII）的數據顯示，去年中國靈巧手市場銷量約1.92萬只，同比上漲236.84%。預計2026年銷量將同比提升265.63%至7.02萬只。隨著人形機器人應用場景拓展、靈巧手技術突破和成本下降，到2030年這一數字有望突破43萬只，2025-2030年復合年均增長率（CAGR）約為87%。

據不完全統計，目前全球做靈巧手的企業超過80家，其中，中國占了一半以上。參與的玩家大致可分為三大陣營：專門深耕靈巧手研發的獨立集成商企業（靈心巧手、因時機器人、傲意科技、強腦科技、靈巧智能等）、追求全棧自研的人形機器人本體公司（宇樹科技、智元機器人、優必選、傅利葉智能、魔法原子、星動紀元等）、從零部件向下游拓展的企業（兆威機電、帕西尼感知科技、雷賽智能、速騰聚創、征和工業、禾川科技、大寰機器人等）。

雷賽智能（Leadshine?）、大寰機器人（DH-ROBOTICS）2025年靈巧手出貨量分列四五，兩家企業均依托自身在精密運動控制、驅動部件與傳感集成的深厚積累切入靈巧手賽道。前者是全球領先的人形機器人核心部件供應商，基于自主研發的無刷空心杯電機、行星減速機、微型編碼器、多合一驅動器等多項技術，推出了11自由度（6主動自由度）的通用型五指靈巧手DH116系列。

后者成立于2016年，2025年9月獲評國家級專精特新重點“小巨人”企業。深耕精密運控領域，電動執行器銷量位居國內第一，累計交付超20萬套，構建了涵蓋靈巧手、電動夾爪、音圈執行器、伺服電缸及磁懸浮輸送系統在內的產品體系。去年8月發布第二代觸覺靈巧手（DH-5-6），面向工業級高頻、高精度、柔性操作需求，可靠抓取壽命?≥100萬次?，遠超行業常規（10萬-30萬次）。??

排名第三的傲意科技（OYMotion），成立于2015年，總部位于上海張江高科技園區。這是我國最早實現腦機接口技術規模化商業應用的科技企業，已構建腦機接口、AI+神經生物電信號解碼、智能康復機器人及機器人靈巧手四大核心技術體系。旗下的ROHand系列靈巧手擁有三大系列約十數款SKU，其中，ROH-AP001搭載高密度點陣觸覺傳感器，可實時感知0.1-25N的細微壓力變化，ROH-LiteS001小尺寸靈巧手則以457g的重量和萬元以內的售價加速行業滲透。

強腦科技（BrainCo）、靈心巧手（Linkerbot）并列第二。前者來自浙江，是“杭州六小龍”成員之一，創立于2015年。2024年3月推出第一代機器人靈巧手，同年8月觸覺版本發布，集成壓力、摩擦力、受力方向、接近距離等多模態觸覺方案。去年4月發布的Revo 2系列，已在數十家主流機器人公司完成適配與部署。最新推出的Revo 3，是全球首個20+自由度全掌觸覺配視觸覺開源生態靈巧手。

2023年成立于北京的靈心巧手，估值已超過百億。其Linker Hand系列靈巧手全面覆蓋各類垂直和細分場景，L20、L30、O30/R30三條產品線覆蓋連桿、腱繩、直驅三種技術路線。主要客戶包括科研機構（劍橋、斯坦福、北大、清華等）、工業企業（富士康、美的、華為、比亞迪等）。

高居榜首的因時機器人（Inspire Robots?），成立于2016年，總部位于北京，是一家專注于微小精密運動執行器和靈巧操作末端執行器研發制造的國家級專精特新“小巨人”企業，核心競爭力根植于在微型伺服電缸、行星滾柱絲杠等關鍵部件的自研和全鏈條工程化能力，實現了靈巧手的低成本和高性能。

2016-2023年七年時間，公司一共只出貨不到1000臺靈巧手，每年最多也就三四百臺。2024年出貨近2000臺并實現盈虧平衡。2025年交付量突破10000臺，創下全球行業年度出貨新紀錄。在今年央視春晚上，因時機器人攜手松延動力在《奶奶的最愛》中亮相，這也是第一雙上春晚的靈巧手。