作者 | 山竹

出品 | 鋅產業

在生成式AI席卷全球、大模型之戰愈演愈烈、GPT-5若隱若現時，黃仁勛帶著他的全新GPU產品Blackwell來了。

作為為各類生成式AI背后提供算力的男人，這次黃仁勛在GTC 2024上帶來的Blackwell GPU最大可支持10萬億參數模型訓練，將生成式AI軍備競賽的想象空間又一次擴大了十倍。

如今的黃仁勛，已經不再是十年前在小米發布會上被要求“不可以講英文”的“米粉”，如今老黃的GTC也已經成了人工智能領域一年一度的風向標。

也就是在GTC 2024上one more thing時間段，黃仁勛請上了10位（人形）機器人，官宣了人形機器人通用基礎模型 Project GR00T的發布。

另一個技術狂潮的帷幕就此掀開。

當看到老黃背后那一排人形機器人時，相信不少人會有和我一樣的疑問：

能被老黃請上臺的這些，都是誰家的“鐵疙瘩”？

為此，鋅產業翻閱了諸多資料，就被黃仁勛請上臺的這10位機器人，為大家依次進行了一個梳理介紹（從左到右）：

1、Figure——Figure 01

Figure成立于2022年，總部位于硅谷，目前擁有80名員工，團隊核心員工不少都是蘋果、谷歌、特斯拉等知名機構的前員工，創始人Adcock更是美國知名連續創業者。

與此同時，Figure還是OpenAI參投的一家人形機器人公司。

Figure的人形機器人產品名為Figure 01，是一款全尺寸人形機器人，這款機器人身高168cm，體重60kg，最大負載20kg，最長續航5小時，行走速度為1.2m/s。

Figure 01是2023年3月正式對外公開的項目，但正式對外展示第一個真機行走演示視頻，是在2023年10月。

由于擁有強悍的創始人，再加上強大的研發團隊和真機產品，如今這一成立僅兩年的機器人團隊已經是人形機器人領域明星團隊，并與OpenAI建立了投資合作關系。

前不久（3月13日），Figure還發布了與OpenAI合作、搭載視覺語言大模型（VLM）后的首個演示視頻。

視頻中，Figure 01可以與人類進行自然交互，識別人類意圖，將蘋果遞給人類，還可以自己收拾水杯、盤子。

目前，Figure 01已經學會了制作咖啡，能夠自主執行任務，并在寶馬位于南卡羅來納州斯帕坦堡的汽車工廠接受測試。

Figure成立這兩年里，已經拿到了三輪融資，今年2月在拿到6.75億美元的B輪融資后，Figure估值已經達到了26億美元。

背后的投資天團包括英特爾、英偉達、亞馬遜、微軟、OpenAI、三星、LG等眾多巨頭和大佬。

2、宇樹科技——H1

宇樹科技成立于2016年，總部位于杭州市濱江區，創始人王興興曾就職于大疆，后到杭州創業，成立了因機器狗（四足機器人）為公眾熟知的宇樹科技。

在2023年之前，宇樹科技研發了多款四足機器人，例如2017年發布的Laikago、2019年發布的Aliengo、2020年發布的A1，以及2021年發布的Go1。

2023年，宇樹科技發布了四足機器人Go2，在官方產品介紹中，這不僅是一款具身智能機器狗，還將基礎版產品售價壓縮到了萬元以內（9997元起售），售價比小米同年發布的CyberDog 2（12999元）還要具有性價比。

作為國內四足機器人領域的明星企業，宇樹科技的四足機器人上過2021央視春晚、2022年冬奧會開幕式、2023美國超級碗賽前表演、2023杭州亞運會和亞殘運會，相關產品演示視頻在網上也廣為流傳。

同樣是在2023年，在WRC 2023期間，宇樹科技首次對外發布了（通用）人形機器人H1，這款人形機器人身高180cm，體重47kg，行走速度3.3m/s，最大關節扭矩360N.m，續航1小時左右。

值得注意的是，據官方消息顯示，這款人形機器人在2023年年底已經實現了小批量量產和發貨。

王興興在WRC 2023上曾指出，“目前通用人形機器人在技術層面已經邁過了一個鴻溝，未來幾年大家只要把一些工程上的問題解決了，就可以發揮很大的生產價值。”

作為國內明星創業團隊，宇樹科技成立至今以每年一輪的速度在融資，今年2月B+輪融資融了近10億元，此前投資方包括紅杉中國、順為資本、經緯創投、源碼資本、深創投、美團、金石等一眾明星資本和巨頭企業。

3、Apptronik——Apollo

Apptronik成立于2016年，脫胎于得克薩斯大學奧斯丁分校的以人為本機器人實驗室（Human Centered Robotics Lab），因在2017年與NASA聯合開發的人形機器人Valkyrie而聞名于世，是人形機器人領域一個老牌團隊。

Apptronik也是一個高產團隊，在過往十年里，該團隊一共推出過超十款機器人，基于過往這些人形機器人的開發經驗，Apptronik在2023年8月對外公布了他們研發的另一款人形機器人，Apollo。

Apollo身高173cm，體重73kg，最大負重25kg，電池續航約為4小時，主要用于工業和倉庫環境，幫助人類解決貨物搬運等任務。

最新消息是，Apollo已經在今年3月被奔馳用一紙合同雇傭到了位于匈牙利的一座工廠中。

關于具體應用情況，Apptronik給出的消息是，他們正在和奔馳探索諸如讓Apollo做零件質檢（由工人二次檢查）、貨物搬運等工作。

Apollo是這次被老黃請到GTC 2024舞臺上的10款機器人之一，也是Apptronik公司第一款真正實現商業應用的人形機器人產品。

預計這款產品會在2024年年底發布，2025年量產商用，售價預計不高于5萬美元。

Apptronik CEO Jeff Cardenas在接受媒體采訪時指出，“未來人形機器人的價格將會和汽車價格相當。”

值得注意的是，后面我們會提到的Sanctuary AI機器人Phoenix原型機的硬件部分，據稱也是由Apptronik提供。

4、Agility Robotics——Digit

Agility Robotics成立于2015年，是由俄勒岡州立大學（OSU）動態機器人實驗室孵化出的一家機器人公司。

從某種意義上來說，OSU這一團隊在2015年也曾參加過DARPA在美國搞的DRC挑戰賽，算得上是全球人形機器人元老級團隊之一。

目前，這家公司主要產品有兩款，Cassie和Digit。

Cassie是Agility Robotics在2017年發布的一款半身雙足機器人，這其實是面向科研領域的機器人開發平臺，尤其對于做步態算法研究，是一個不可多得的科研平臺。

這款機器人身高約為100cm，體重為31kg，發布后被美國不少頂級高校拿來做科研實驗，先后學會了行走、跑步、跳遠、跳高、騎平衡車等動作，甚至在2022年用24.73秒的成績打破了機器人界百米跑吉尼斯世界紀錄。

Digit是Agility Robotics在2019年基于Cassie改造的一款人形機器人。

截至目前，Digit已經迭代了四個版本，并在2023年10月開始到亞馬遜“打工”，在亞馬遜位于西雅圖南部的物流中心進行應用測試。

亞馬遜在物流中心引入Digit，是想進一步提高倉庫內部運作效率，從而提升整個物流環節的效率。

同樣是在2023年，Agility Robotics官宣，公司位于俄勒岡州塞勒姆6500平方米的人形機器人工廠「RoboFab」接近完工，將在年內投產。

據Agility Robotics官方透露，「RoboFab」用于生產人形機器人Digit，落成首年產能將在數百臺，未來年產能將會提升到10000臺。

工廠首批產品計劃在2024年初交付給合作伙伴，2025年正式批量生產并銷往全球。

Agility Robotics CEO Damion Shelton稱，“RoboFab的建成投產標志著商用人形機器人的大規模生產時代已經來臨。”

5、Sanctuary AI——Phoenix

Sanctuary AI成立于2018年，總部位于加拿大溫哥華，創始人Geordie Rose曾是量子計算明星團隊D-Wave的創始人，以及明星機器人公司Kindred的核心員工，也是一位明星創業者。

自成立以來，Sanctuary AI研發的人形機器人Phoenix已經更新到了第六代，Phoenix身高170cm，體重70kg，最大負載25kg，最高行走速度為4.8km/h。

2023年3月，Sanctuary AI官宣與加拿大輪胎公司 (CTC) 合作，并在CTC完成了首個通用人形機器人商業部署。

在此之前，Sanctuary AI的人形機器人在Mark's零售店進行過測試，在為期一周的測試過程中，這款人形機器人成功完成了110項零售任務，包括店前、店后工作活動，例如揀貨、包裝商品、清潔、貼標簽等。

Sanctuary AI在2022年3月完成了5850萬美元A輪融資，并拿到了加拿大政府提供的2200萬美元的戰略創新（SIF）投資，這也讓該輪融資超過了8000萬美元，換算成加元，則已是過億加元。

另外，Sanctuary AI的Phoenix在2023年還入選了美國《時代》周刊200項最佳發明獎。

Sanctuary AI CEO Geordie Rose稱，“我們的技術已經可以在醫療、酒店、物流、零售、倉儲等數10個行業中執行數百項任務。”

Sanctuary AI的目標是，打造能夠完成人類可完成的任何工作的通用人形機器人。

6、1X Technologies——NEO

2023年3月，OpenAI創業基金領投了一家挪威機器人公司，這家公司就是1X Technologies，這也是OpenAI投資的第一家硬件公司。

1X Technologies成立于2014年，目標是研發有實際應用價值的機器人，為全球提供機器人勞動力。

目前，這家公司已經開發出了兩款機器人，分別名為EVE和NEO。

前者EVE是2022年年初1X在北美和挪威推出的第一代擁有雙臂的輪式機器人，這款機器人高186cm，重86kg，最高運行速度為14.4km/h，最大負重15kg，持續運行時長為6小時。

EVE最初面向的是醫療行業應用場景，被定位為醫療護理機器人，幫助護理人員負責醫院后勤工作。

據外媒Nordic 9在2023年的報道數據顯示，這款機器人已經銷售了上百臺。

后者NEO是專為執行日常家庭任務設計的雙足人形機器人，身高165cm，體重30kg，行走速度4km/h，跑步速度為12km/h，最大負重20kg，電池續航2-4小時。

這款產品正是被老黃請上GTC 2024舞臺上的另一款人形機器人，不過，目前仍處于研發階段，還未正式對外發布。

也就是老黃面子大，請出了1X還未發布的真機。

之所以能成為被老黃第一個請上臺的人形機器人，主要原因還是它在大模型應用上很是激進。

早在2023年融資后，1X就引入了OpenAI的具身智能大模型，1X CEO Bernt ?ivind B?rnich當時表示，“1X的下一個里程碑將是擴展具身智能的數據收集策略，并向消費者提供NEO。”

繼去年OpenAI領投的2350萬美元A2輪融資后，今年年初，1X又官宣了瑞典風投基金EQT Ventures領投的1億美元B輪融資，日子過得紅紅火火。

7、傅利葉智能——GR-1

傅利葉智能成立于2015年，總部位于上海張江，團隊以研發醫用外骨骼機器人成名，2021年入選國家專精特新“小巨人”企業。

傅利葉智能此前已經在康復機器人領域推出過多款產品，包括2016年發布的上肢康復機器人Fourier M2、2017年發布的下肢外骨骼機器人Fourier X1等明星產品。

傅利葉智能發布首款人形機器人GR-1是在2023年。

2023年7月，在2023年上海世界人工智能大會（WAIC 2023）期間，傅利葉智能發布了人形機器人GR-1，官方稱之為GR-1通用人形機器人。

這款人形機器人身高165cm，體重55kg，最大負重50kg，全身擁有40個自由度，行走速度為5km/h。

傅利葉智能同樣是一家頗受資本青睞的團隊，自2015年成立以來，以年均一輪融資的速度發展到現在，已經融到了E輪融資。

背后投資團隊包括IDG、元璟、軟銀、沙特阿美、臨港科創投等國內外知名投資團隊。

據悉，傅利葉智能GR-1在2023年11月已經官宣量產并陸續對外交付。

8、波士頓動力——Atlas

波士頓動力（Boston Dynamics）成立于1992年，脫胎于麻省理工學院腿部實驗室（MIT Leg Lab），是人形機器人領域成名已久的老牌網紅團隊，曾是NASA官方合作機器人企業，在全球一直享有盛名。

波士頓動力的成長經歷一直備受全球關注，這一方面是因為該團隊不少研究成果被以視頻的形式上傳到了YouTube上，掀起了機器人網絡炫技風潮。

另一方面即便是這樣一個明星團隊，也因這一領域普遍存在的商業化問題，先后輾轉被谷歌、軟銀、現代汽車收購，一直是整個行業發展的縮影。

波士頓動力同樣是一個高產機器人團隊，自2009年起，先后研發了BigDog、Petman、Cheetah、Spot、Atlas等多款四足、雙足機器人，學會了奔跑、跳舞、后空翻、搬運貨物等技能。

研發人形機器人也是自2009年10月起，當時的Petman同樣是只有下半身的雙足機器人，當時這款機器人研發初衷是為了替代人類在危險環境工作而生，是波士頓動力初代人形機器人。

波士頓動力全尺寸人形機器人是四年后、2013年發布的Atlas。

彼時，Atlas身高188cm、體重150kg，當時這款戴著消毒面具的機器人，主要是為了應用于災害搜救工作而研發。

Atlas在之后幾年里一共進行過多次迭代，2016年，二代Atlas身高進化到了175cm，體重降到了81.6kg；2018年，三代Atlas身高進化到了150cm，體重為80kg。

當Atlas進化到第三代時，已經能夠實現1.5m/s的行走速度，能夠完成慢跑、三級跳、后空翻，甚至一些體操運動員才能完成的復雜動作。

這次被老黃請到臺上的，正是波士頓動力的Atlas。

在2021年被現代現代汽車收購后，波士頓動力在2022年成立了人工智能研究院，開始在認知智能、運動智能、先進硬件、倫理和政策研究四個方面展開更多技術研究。

波士頓動力由此也開始加大在人工智能+機器人領域的技術研究和投入。

9、小鵬鵬行——PX5

2020年12月，何小鵬和小鵬汽車投資并控股了2016年成立的仿生機器人研發公司Dogotix（2023年收購剩余74.82%股份），這也就是后來的小鵬鵬行。

作為國內造車新勢力之一，小鵬汽車是最“不務正業”的汽車公司，2020年，小鵬汽車不僅投資了做仿生機器人的Dogotix，還投資了做飛行器的匯天科技。

后者成了現在小鵬汽車的飛行汽車團隊——小鵬匯天，前者則是小鵬的機器人團隊——小鵬鵬行。

小鵬鵬行自2020年之后一共發布過兩款機器人，一款是2021年9月對外發布的機器馬（四足機器人），彼時，這款名為“小白龍”的四足機器人，實際上已經迭代到了第三代。

在官方描述中，“小白龍”是全球首款可騎乘智能機器馬，何小鵬在2022年稱，這款產品正在逐步接近量產。

另一款則是何小鵬在2023年的1024科技日上發布的人形機器人PX5。

據何小鵬當時表示，“這款人形機器人前后經歷了5個月的研發，已經能夠穩定行走，可以在行走過程中完成各類越障。”

在發布會視頻演示過程中，身高150cm的小鵬人形機器人PX5可以踢足球、越障行走，甚至騎平衡車，也可以抽紙巾、倒水、握筆。

何小鵬還表示，這款產品目標是在2024年可以實現在工廠中巡邏，在門店中介紹產品。

10、迪士尼——Orange、Green

作為最后登臺的壓軸產品，老黃還請來了迪士尼兩款外形酷似瓦力的萌寵機器人，當這兩臺名為小黃（Orange）和小綠（Green）的機器人一蹦一跳走上臺時，萌翻了全場觀眾。

小黃和小綠由迪士尼技術團隊開發，并在2023年舉行的IEEE/RSJ智能機器人和系統國際會議（IROS）上曾被展出，據當時迪士尼研究員在現場介紹：

迪士尼研發了一套基于強化學習的系統，通過這套系統不僅可以驅動這款機器人行走，還可以讓它通過跳躍、小跑等動作傳達出情感。

而據黃仁勛在GTC 2024現場表示，迪士尼這款產品正是在Isaac平臺上學會的走路。

現在想想，GTC 2024已經是上周的事兒，但這場大會為全球科技圈帶來的震撼，至今余音繞梁。

至于對人形機器人領域帶來的影響，一個人形機器人通用基礎模型Project GR00T的發布，以及隨之而來的，人形機器人計算平臺Jetson Thor的出現和機器人研發平臺Isaac的升級。

這些都將繼續暗中攪弄人形機器人市場，形成一波更大范圍的沖擊。