機器人和自動駕駛的底層專利開始進入訴訟

11月24日至26日，美國弗吉尼亞州和德克薩斯州聯邦法院出現了一連串與機器人相關的專利訴訟。原告是總部位于弗吉尼亞州夏洛茨維爾的Perrone Robotics公司及其關聯公司，被告則涵蓋了全球七大車企：特斯拉、豐田、大眾、現代、起亞、馬自達和日產。Perrone Robotics 在訴狀中宣稱，這些整車廠在其自動駕駛軟件棧和機器人平臺中使用了 Perrone 開發的通用機器人操作系統及相關應用，卻未獲授權。訴訟同時在弗吉尼亞東區和德克薩斯東區聯邦法院立案。

Perrone Robotics 創始人 Paul Perrone 1980 年代起涉足機器人研究，2004～2005 年在美國國防高級研究計劃局（DARPA）自動駕駛挑戰賽上推出了早期的無人車操作系統，后來將該平臺演進為MAX通用機器人操作系統。他們借助TONY系統可在車輛上快速實現自動駕駛功能，這一平臺已獲得多項美國專利保護，并被用于保險業機構的測試平臺。Perrone 認為自己的技術是現代高級駕駛輔助系統（ADAS）和自動駕駛的“底層磚瓦”，因此對未經授權使用技術的廠商提起訴訟。

Perrone Robotics圍繞GPROS構建了專利組合，被稱為自動駕駛和機器人系統的基礎專利。其美國專利包括：US9195233、US9833901、US 10331136、US10379007、US11280704、US11314,251、US11782442等。這些專利大多圍繞GPROS展開，涵蓋通用機器人操作系統架構及其無人駕駛車輛擴展。

例如，US9195233號專利是2006年提交、2015年授權的奠基性專利，提出了模塊化、可配置的機器人操作系統框架。

Maxipat 平臺

從Maxipat平臺可以看出，Perrone Robotics的GPROS專利族覆蓋了自動駕駛和機器人系統架構中的多個關鍵層面，具體包括：服務化的軟件架構、傳感器融合與感知、傳感器融合與感知、控制中間件抽象層、以及模塊化接口與平臺適配。GPROS采用模塊化的服務架構，將機器人的各項功能劃分為獨立服務。操作系統內置通用服務以及可插拔的服務擴展，通過組合和互連這些服務，形成開發和管理機器人應用的全面框架。這種面向服務的設計使得傳感器、執行器和行為控制等機器人要素被抽象為標準接口，從而屏蔽具體硬件差異，實現松耦合和高度擴展性。

GPROS框架包含完善的傳感器數據處理機制。其傳感器服務提供抽象層來統一處理各種傳感器輸入（如Lidar、雷達、攝像頭、GPS等）。操作系統支持傳感器數據的異步獲取與同步讀取，并通過內置的映射和分析服務，將多源數據進行融合處理，生成對環境的統一感知結果。

GPROS擁有專門的導航規劃服務，用于機器人或車輛的路徑規劃和路線導航。專利描述了利用地圖數據和傳感器信息識別障礙與通行開口，并據此規劃最優路徑的機制 。同時，操作系統包含行為決策和規則引擎組件，可根據傳感器感知、導航規則來決定運動規劃行為 。這種架構支持同步的航路點導航和異步的障礙避讓并行執行，實現復雜道路場景下的實時路徑規劃與調整。

在車輛控制方面，GPROS定義了制動、轉向、換擋、油門等動作的通用抽象，可適配不同車型的執行機構。這種中間件層將高層決策與低層硬件解耦，大大降低了跨平臺部署的復雜度。 GPROS的一個突出特性是平臺無關性和模塊化適配能力。專利強調，該操作系統可運行于多種計算節點和網絡環境，可通過配置加載特定傳感器驅動或執行器插件來適配不同的機器人硬件。

Perrone Robotics的專利覆蓋了從傳感器層、決策層到控制層的完整技術棧，打造出一個面向自動駕駛和機器人應用的通用中間件平臺。

值得一提的是，Perrone的方案體現了與開源Robot Operating System (ROS)類似的理念，但其專利時間更早且范圍更廣。在2000年代中期，這種通用中間件思想尚處萌芽，Perrone通過專利將其具體實現形式加以保護。這些專利所述的GPROS功能如今幾乎成為自動駕駛軟件棧的標配：幾乎每家車廠的自動駕駛套件都包含傳感器融合模塊、全局路徑/局部路徑規劃、車輛控制接口以及模塊化架構。

這些專利被稱為基礎或底層平臺專利，是因為幾乎所有先進駕駛輔助系統（ADAS）和自動駕駛軟件棧都涉及類似的操作系統架構。Perrone公司指出其技術“如今已成為行業標準”，幾乎每家主流車企的自動駕駛套件都在使用相關理念。2025年11月Perrone對特斯拉、豐田、大眾、現代等七大車企提起專利侵權訴訟，指控這些公司的自動駕駛軟件棧中使用了GPROS所覆蓋的通用機器人操作系統技術。起訴書稱，各廠商的通用自動駕駛平臺未經授權依賴了Perrone的創新。

對于整車廠和供應商而言，若其自主研發的駕駛系統架構與Perrone專利描述接近，則存在風險；即便使用第三方中間件（例如開源ROS或商業Autoware等），也不能天然規避此風險。

對于中國的自動駕駛企業而言，Perrone Robotics的這組基礎平臺專利同樣值得高度關注。中國不少科技公司和整車廠都在開發屬于自己的自動駕駛系統架構，不少還基于開源中間件進行二次開發。這些架構在理念上包含模塊化的感知、融合、規劃、控制等層面。

對于行業參與者而言，無論國內還是海外，皆需在技術攻關的同時審慎應對專利挑戰。Perrone專利訴訟的出現，意味著自動駕駛產業正進入拼技術亦拼專利的新階段。

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