今天，人形機器人圈子里又被一段視頻刷屏了。

主角是那個勢頭很猛的美國人形機器人獨角獸Figure。在其發布的最新演示中，搭載Helix 02系統的Figure 03在客廳里忙活了起來。

Figure 03先是噴灑消毒液擦拭茶幾，隨后收納雜物、擺正抱枕，接著精準按下電視關機鍵再規整遙控器，一套動作流暢自然，宛若人類下意識的日常操作。完全自主、端到端、無人工干預、無腳本預設、無場景定制。

而就在一個多月前，同樣的系統還在廚房場景中大顯身手。在4分鐘的視頻中，配備Helix 02的Figure 03完成了從洗碗機取盤到放入櫥柜等一系列操作，甚至能用臀部關抽屜、用腳抬洗碗機門，同樣無人工干預。

如今，戰場已從廚房轉移至客廳，Figure 03的任務也從單一的洗碗升級為復雜的日常事務。

沒有新增算法，沒有進行特殊場景的工程適配，僅通過補充最新場景數據，Helix 02系統便成功掌握了這一操作。

這意味著，人形機器人的學習能力或許正在發生質變。

▍當人形機器人學會“一心二用”

傳統人形機器人的操作大多存在“卡頓感”，將一個完整的操作拆解成“感知-決策-執行”的離散步驟，每一步完成后才能進入下一階段，如同下棋一般。這種架構下，機器人為完成拿起杯子這樣簡單的動作，往往需要數秒停頓。這種模式不僅效率低下，而且充滿機械的僵硬感。

Figure 03則打破了這一局限。

在最新演示中，它能靈活地將收納容器夾在臂下，從而騰出一只手去撿拾散亂的物品；它能拿起遙控器精準按下操控按鈕，并在放下之后將其擺正；它能一邊側身穿過咖啡桌與沙發之間的窄縫，一邊繼續手中的清潔工作；它甚至會把毛巾甩到肩上暫時騰手，方便操作噴霧瓶。這些動作的銜接看上去也非常順滑。

這表明Figure 03已具備全身協作能力，能夠將整個身體作為工具，而非僅依賴雙手。實現這一點的關鍵，就在于Helix 02系統采用的單一通用神經架構。

不同于傳統機器人每增加一個新任務就需要工程師編寫專屬算法、進行大量調試，Helix 02系統無需任何額外的工程代碼，只要輸入相關訓練數據，就能快速學會新技能。這種可擴展的能力，正是通用人形機器人所需要的核心特質。

Helix 02打造了一個統一的視覺-運動神經網絡，把機載的全部傳感器、視覺、觸覺與本體感知直接接到所有執行器上，讓機器人把“感覺、思考、行動”當成一件事來做。

實現這一點的關鍵，在于Figure在原有雙系統架構基礎上引入了全新的System 0，負責全身控制，由此構建起一套從像素到扭矩的緊密層級系統。

System 0作為最關鍵的創新，是一個以1kHz頻率運行的全身控制器，專門處理平衡、接觸和全身協調執行?；?000多小時的人類運動數據訓練，它學習的不是“如何走路”或“如何伸手”，而是一種更底層的先驗：人在保持平衡與穩定的前提下，通常是怎么運動的。

這樣一來，三個系統能夠各司其職、協同工作：System 2負責理解“把抱枕擺正”這樣的動作指令，System 1將其解釋為具體的運動軌跡，System 0則確保每一個動作都能在保持平衡的前提下流暢執行。

這種分層架構的妙處在于，每個系統都在其自然的時間尺度上運行，既保證了高層推理的準確性，又確保了底層執行的流暢性，使人形機器人做到了所謂的“一心二用”。

▍Figure 03的硬件重構

為了承載Helix 02這樣一個強大的具身大腦，Figure 在硬件層面進行了全面重構，打造出全新一代“肉身”Figure 03。

在安全交互方面，Figure 03 放棄了傳統硬質機械外殼，采用多密度泡沫+柔軟針織物全覆蓋設計，視覺上更有溫度，交互時更安全，即便與老人、小孩近距離接觸也無需擔心磕碰。其軟質部件可完全水洗、無需工具即可拆卸更換，兼顧實用性與個性化定制，徹底告別了機器人的“冰冷感”。

在感官系統層面，Figure 03 搭載了專為高頻視覺運動控制設計的新一代視覺系統，能夠為Helix 02 提供更穩定的感知流，從而助力Figure 03在家庭等復雜環境中的智能導航與精準操作。

在精細操作方面，Figure 03配備的掌心攝像頭在物體被頭部攝像頭遮擋時，也能提供關鍵的手內視覺反饋。每個指尖內嵌的觸覺傳感器則能檢測低至3克的壓力，這種精細的力反饋讓機器人能夠實現真正的力控制抓取，而不是簡單的位置控制。

在能源系統方面，Figure 03的電池實現新突破，已通過UN38.3國際安全標準認證，在電池管理系統（BMS）、電芯、連接器及電池組等多個層面設置多重防護機制，能夠有效抵御濫用或故障風險。此外，Figure 03支持無線感應充電，其腳部的充電線圈使其只需踏上無線充電座即可實現2千瓦功率充電，為全天自動續航提供支撐。

就在客廳演示發布前不久，Figure的CEO Brett Adcock在社交媒體上發布了一段視頻，展示Figure 03實現了全天候連續運行，且全程無需人工干預，機器人自身既能夠自主充電，充電與運行環節又可以完美銜接。

“我們希望機器人始終保持運行，即使是凌晨2點、周末或圣誕節也不例外。”Adcock表示。

無論是硬件還是軟件，Figure 03都在致力于告別“實驗室原型機”的標簽，有望成為一款可落地、可量產、可實用的家庭服務機器人。

▍從01到03：Figure的三年進化路

Figure的成長史，某種程度上也是人形機器人產業的進化縮影。

2022年，曾創辦電動飛行器公司Archer Aviation的Brett Adcock把握住人形機器人的前景，選擇退出精耕數年的公司轉而成立Figure，并迅速籌集到了資金與人才。彼時的人形機器人賽道普遍陷入“技術炫技”與“落地無門”的困境，連特斯拉的Optimus都尚處概念階段。

2023年5月，Figure完成7000萬美元的A輪融資，由知名投資機構Parkway Venture Capital領投。此時的Figure剛完成人形機器人初代產品Figure 01原型機的首曝不久。

此后，Figure 01持續推進升級迭代，在這一過程中通過與Open AI合作得到了助力。2024年7月，Figure 01進入寶馬制造工廠。

2024年8月，Figure 02正式發布，硬件全面升級，結構設計、續航能力和操作能力都有了顯著提升。

2025年2月，Figure宣布終止與OpenAI的合作關系，隨后發布了自研的Helix模型。該模型正是Helix 02的前身。

2025年3月，Figure宣布建成并啟動新型人形機器人大規模生產基地BotQ。據悉，BotQ工廠的首條自動化生產線每年最多能制造1.2萬臺人形機器人，未來目標是在4年內將年產能擴張至10萬臺。

2025年9月，Figure官宣其在新一輪C輪融資中累積獲得超10億美元，估值攀升至390億美元，是去年估值的15倍之多，創下當前公開信息中人形機器人賽道的最高估值紀錄。

2025年10月，Figure 03正式發布，并持續向家庭場景進軍。

▍結語與未來

從廚房到客廳，從洗碗到收拾屋子，Figure 03正在一步步走進我們的日常。它學會了用臀部關抽屜，學會了把毛巾甩到肩上，學會了在狹窄的空間中靈活轉身。

這些看似微小的進步，其實是在學習如何像人一樣生活。

隨著Helix系統的持續迭代優化，未來當機器人能夠自主完成更多家用、辦公場景下的日常任務，通用人形智能的時代或許就不再是遙遠的暢想。