在具身智能的感知拼圖中，觸覺一直扮演著不可或缺卻難以被完美量化的角色。它提供了視覺等遠(yuǎn)程傳感器無(wú)法替代的關(guān)于接觸幾何、材料特性和交互動(dòng)態(tài)的直接反饋。

隨著大語(yǔ)言模型（LLM）、世界動(dòng)作模型（WAM）和視覺 - 語(yǔ)言 - 動(dòng)作（VLA）大模型的爆發(fā)，將觸覺與視覺、語(yǔ)言相融合，以彌合物理交互與高級(jí)語(yǔ)義推理之間的鴻溝，已成為機(jī)器人領(lǐng)域的必然趨勢(shì)。

本文由香港科技大學(xué)（廣州）熊輝教授團(tuán)隊(duì)牽頭，聯(lián)合靈心巧手（LinkerBot）以及西安交通大學(xué)、復(fù)旦大學(xué)、北京郵電大學(xué)、南京大學(xué)等，以《Tactile-based Multimodal Fusion in Embodied Intelligence: A Survey of Vision, Language, and Contact-Driven Paradigms》為主題，全面梳理并分析截至 2026 年第一季度的前沿研究，提出了一個(gè)涵蓋多模態(tài)數(shù)據(jù)集、模型方法、傳感器硬件和評(píng)估體系的層次分類法。本文將帶你全面拆解這篇重磅綜述的核心干貨。

• 論文題目：Tactile-based Multimodal Fusion in Embodied Intelligence: A Survey of Vision, Language, and Contact-Driven Paradigms
• 作者單位：香港科技大學(xué)（廣州）、靈心巧手、西安交大、復(fù)旦、南大、北郵、武大等
• 論文地址：https://www.researchgate.net/publication/403306640_Tactile-based_Multimodal_Fusion_in_Embodied_Intelligence_A_Survey_of_Vision_Language_and_Contact-Driven_Paradigms
• GitHub 倉(cāng)庫(kù)：https://github.com/Wayne-coding/Multimodal-Tactile-Sensing-and-Fusion

圖 1. 多模態(tài)觸覺融合綜述的結(jié)構(gòu)概述

一、 為什么具身智能不可缺少觸覺？

與視覺等遠(yuǎn)端模態(tài)不同，觸覺提供了表面紋理、材料屬性和接觸動(dòng)態(tài)的直接、近端反饋，這對(duì)于解決視覺模糊性至關(guān)重要。對(duì)于具身智能體而言，觸覺反饋不僅僅是一種輔助模態(tài)，更是感知 - 行動(dòng)閉環(huán)中的基本組成部分，觸覺作為連接被動(dòng)觀察與主動(dòng)物理交互的橋梁，能夠提供關(guān)于物體幾何形狀、材質(zhì)屬性以及接觸動(dòng)力學(xué)最直接的反饋，這是遠(yuǎn)距離傳感器無(wú)法替代的。在充滿物理接觸的環(huán)境中，這種多傳感器線索的協(xié)同作用（尤其是視覺與觸覺的協(xié)同），是構(gòu)建穩(wěn)健的感知和控制系統(tǒng)、使智能體能夠真正在物理世界中進(jìn)行精確操作和穩(wěn)定抓取的關(guān)鍵。

圖 2. 多模態(tài)觸覺融合的代表性數(shù)據(jù)集和方法綜述

二、底層邏輯：多模態(tài)觸覺融合的四階段 Pipeline

與視覺或語(yǔ)言不同，觸覺信號(hào)是接觸驅(qū)動(dòng)的，只有在物理交互發(fā)生時(shí)才會(huì)產(chǎn)生。綜述指出，現(xiàn)有的多模態(tài)觸覺融合系統(tǒng)在底層基本都遵循一個(gè)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)乃碾A段處理流程：

1. 物理轉(zhuǎn)導(dǎo)與時(shí)空觀察： 傳感器將形變、力或振動(dòng)等物理刺激轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)（如高維矩陣或圖像串）。
2. 特定模態(tài)表征學(xué)習(xí)： 針對(duì)不同模態(tài)使用專屬的編碼器（如用于視覺 / 觸覺編碼的 ResNet 或 ViT，用于自然語(yǔ)言編碼的 OpenCLIP），將其轉(zhuǎn)化為統(tǒng)一維度的潛在特征向量。
3. 跨模態(tài)融合： 通過特征拼接、交叉注意力機(jī)制或?qū)Ρ葘W(xué)習(xí)對(duì)齊，將單模態(tài)特征融合成共享的聯(lián)合表征。
4. 具身解碼與任務(wù)執(zhí)行： 將融合后的特征輸出為最終結(jié)果，比如物體類別、生成的文本描述或機(jī)器人的控制動(dòng)作。

三、多模態(tài)觸覺融合的全景藍(lán)圖

本綜述創(chuàng)新性地提出了一個(gè)層次化分類體系，將多模態(tài)觸覺融合系統(tǒng)地劃分為三大支柱：多模態(tài)數(shù)據(jù)集、多模態(tài)方法和觸覺傳感器。

圖 3. 2015 - 2026 年多模態(tài)觸覺融合論文發(fā)表趨勢(shì)。

1. 數(shù)據(jù)集篇：從實(shí)驗(yàn)室單一配對(duì)走向真實(shí)世界的豐富語(yǔ)義

圖 4. 基于觸覺的多模態(tài)融合數(shù)據(jù)集的比較總結(jié)

數(shù)據(jù)集是跨模態(tài)學(xué)習(xí)的 “燃料”。文章根據(jù)模態(tài)組成，將現(xiàn)有數(shù)據(jù)集的發(fā)展脈絡(luò)劃分為四大階段：

• 觸覺 - 視覺 (T-V) 數(shù)據(jù)集： 早期（如 VT Dataset）主要關(guān)注受控環(huán)境下的機(jī)器人抓?。唤趧t向無(wú)約束的野外環(huán)境（如 Touch in the Wild）和復(fù)雜形變物體（如 TouchClothing）發(fā)展。
• 觸覺 - 語(yǔ)言 (T-L) 數(shù)據(jù)集： 旨在建立觸覺與人類認(rèn)知的橋梁。例如 PhysiCLEAR 記錄了物體的軟硬、粗糙度，而最新的 STOLA 則支持開放式的觸覺常識(shí)推理，打破了過去只能依賴視覺進(jìn)行語(yǔ)義接地的局限。
• 觸覺 - 視覺 - 語(yǔ)言 (T-V-L) 數(shù)據(jù)集： 迎合當(dāng)前大模型趨勢(shì)的終極形態(tài)。比如 Touch100k 包含了超 10 萬(wàn)個(gè)三模態(tài)對(duì)齊樣本，不僅有短語(yǔ)標(biāo)簽，還有長(zhǎng)文本自然語(yǔ)言描述，完美支持跨模態(tài)對(duì)齊。
• 觸覺 - 視覺 - 其他 (T-V-O) 數(shù)據(jù)集： 引入了動(dòng)作、音頻或本體感覺。著名的 ObjectFolder 系列結(jié)合了撞擊音頻；而 OmniViTac 等數(shù)據(jù)集則加入了動(dòng)作序列，支持端到端的接觸豐富型操作策略學(xué)習(xí)。

2. 方法論的三大范式：感知、生成與控制的全面進(jìn)化

在算法層面，綜述將數(shù)百篇前沿工作結(jié)構(gòu)化為三個(gè)核心方向，并對(duì)其進(jìn)行了詳細(xì)的子任務(wù)拆解：

圖 5. 多模態(tài)觸覺融合與下游任務(wù)的一般范例

（1）多模態(tài)感知與識(shí)別

這是目前研究最廣泛的范式，核心在于理解，具體包括四個(gè)子任務(wù)：

• 多模態(tài)物體識(shí)別： 結(jié)合全局視覺和局部觸覺，通過早期特征拼接或最新的 Transformer 聯(lián)合查詢機(jī)制（如 VHTformer），在視覺模糊（如透明物體）時(shí)依然能準(zhǔn)確識(shí)別物體。
• 屬性與材料識(shí)別： 從早期的監(jiān)督學(xué)習(xí)分類，進(jìn)化到如今基于 CLIP 等大模型的零樣本（Zero-shot）識(shí)別。模型（如 UniTouch）可以通過語(yǔ)言文本提示，直接推斷物理材質(zhì)。
• 抓取成功 / 失敗預(yù)測(cè)： 區(qū)別于抓取前的視覺規(guī)劃，它利用接觸后的實(shí)時(shí)觸覺反饋（如滑動(dòng)、受力分布）來(lái)判斷抓取是否穩(wěn)定，是機(jī)器人閉環(huán)控制的關(guān)鍵一環(huán)。
• 跨模態(tài)檢索與匹配： 作為評(píng)估表征對(duì)齊質(zhì)量的標(biāo)準(zhǔn)任務(wù)，測(cè)試模型能否用一段觸覺數(shù)據(jù)搜出對(duì)應(yīng)的視覺圖片或文字描述。

圖 6. 多模態(tài)感知和識(shí)別的分類，包括多模態(tài)物體識(shí)別、多模態(tài)屬性和材質(zhì)識(shí)別、抓取成功或失敗預(yù)測(cè)以及跨模態(tài)檢索和匹配

（2）跨模態(tài)生成與轉(zhuǎn)換

不再局限于識(shí)別，而是讓模型擁有跨感官的合成能力：

• 視 - 觸雙向生成： 看到粗糙的巖石照片，模型能生成對(duì)應(yīng)的觸覺形變圖；摸到材質(zhì)，能反推物體的視覺紋理。
• 語(yǔ)言 - 觸覺翻譯： 包含 “觸覺轉(zhuǎn)語(yǔ)言”（為接觸生成自然語(yǔ)言 Caption，如 VTV-LLM）以及極具挑戰(zhàn)的 “文本生成觸覺”（Text-to-Tactile，僅靠一段文字描述合成物理觸感數(shù)據(jù)）。

圖 7. 多模態(tài)跨模態(tài)生成和轉(zhuǎn)換的分類，包括視覺 - 觸覺生成和翻譯和語(yǔ)言 - 觸覺生成和翻譯

（3）多模態(tài)交互與操作

將感知直接與物理控制耦合，分為兩大路徑：

• 多模態(tài)感知驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人操作： 結(jié)合觸覺反饋進(jìn)行精細(xì)裝配（如插孔任務(wù)）或維持穩(wěn)定抓取。例如，DexTac 利用精確的接觸區(qū)域提示來(lái)完成注射器操作等高精度任務(wù)。
• 語(yǔ)言指令下的多模態(tài)操作： 融合大語(yǔ)言模型的終極形態(tài)（VLA）。人類下達(dá)抽象指令（如 “輕輕抓住那個(gè)軟物體”），系統(tǒng)聯(lián)合語(yǔ)言語(yǔ)義、視覺幾何與觸覺實(shí)時(shí)反饋來(lái)生成連續(xù)動(dòng)作。

圖 8. 多模態(tài)交互和操作的分類，包括具有多模態(tài)感知的機(jī)器人操作和語(yǔ)言指令下的多模態(tài)操作

圖 9. 2026 年第一季度之前發(fā)表的多模態(tài)觸覺融合方法綜述

3. 硬件篇：觸覺傳感器的多樣化形態(tài)

觸覺信號(hào)的質(zhì)量直接受制于硬件設(shè)計(jì)與物理交互界面的形態(tài)。文章將觸覺傳感平臺(tái)分為四類：

• 可穿戴觸覺系統(tǒng)： 主要用于捕捉人類交互先驗(yàn)，支持可擴(kuò)展的數(shù)據(jù)收集和向機(jī)器人的技能轉(zhuǎn)移。
• 手持與指尖傳感器： 提供局部高分辨率的接觸感知，緊湊的體積使其非常適合直接集成到機(jī)器人末端執(zhí)行器中。
• 機(jī)器皮膚與多模態(tài)傳感器貼片： 強(qiáng)調(diào)大面積可擴(kuò)展性、機(jī)械順應(yīng)性和分布式感知，以支持機(jī)器人的全身接觸感知。
• 夾爪安裝與集成傳感器： 直接在操作界面集成感知能力，為閉環(huán)控制提供緊湊且共址的實(shí)時(shí)多模態(tài)反饋。

圖 10. 具有代表性的觸覺傳感器

四、 尚未統(tǒng)一的大考：評(píng)估指標(biāo)與基準(zhǔn)

盡管發(fā)展迅速，但多模態(tài)觸覺融合仍缺乏統(tǒng)一的基準(zhǔn)，現(xiàn)有的評(píng)估協(xié)議高度依賴于特定任務(wù)。文章尖銳地指出了當(dāng)前領(lǐng)域面臨的四大核心挑戰(zhàn)：

• 數(shù)據(jù)碎片化與可擴(kuò)展性瓶頸： 現(xiàn)有數(shù)據(jù)集往往是任務(wù)定制且依賴特定傳感器的，規(guī)模遠(yuǎn)小于視覺 - 語(yǔ)言資源，這限制了基礎(chǔ)模型的零樣本遷移能力。
• 模態(tài)不對(duì)齊與噪聲干擾： 稀疏觸覺輸入與密集視覺 / 語(yǔ)言輸入之間存在固有的時(shí)空不對(duì)齊，傳感器漂移和視覺遮擋等現(xiàn)實(shí)問題會(huì)進(jìn)一步削弱對(duì)齊的可靠性。
• 軟硬件集成壁壘： 觸覺傳感器形態(tài)各異且缺乏標(biāo)準(zhǔn)接口，其耐久性和功耗限制了與大型視覺 - 語(yǔ)言模型在具身系統(tǒng)中的實(shí)時(shí)閉環(huán)融合。
• 評(píng)估與基準(zhǔn)的不一致性： 指標(biāo)碎片化，缺乏端到端的具身基準(zhǔn)，難以綜合評(píng)估模型在實(shí)際物理交互中的安全性和魯棒性。

圖 11. 多模態(tài)觸覺融合評(píng)價(jià)指標(biāo)綜述

五、挑戰(zhàn)與未來(lái)：通往通用具身智能之路

盡管進(jìn)展迅速，多模態(tài)觸覺融合仍面臨著諸多亟待突破的瓶頸。目前的數(shù)據(jù)規(guī)模與大型語(yǔ)言模型的訓(xùn)練需求相比仍有巨大差距，且異構(gòu)傳感器之間缺乏統(tǒng)一的數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)。同時(shí)在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中，稀疏的觸覺輸入與密集的視覺或語(yǔ)言信息之間經(jīng)常出現(xiàn)空間和時(shí)間上的不對(duì)齊。此外現(xiàn)有的評(píng)估指標(biāo)往往局限于特定任務(wù)，缺乏一個(gè)能全面衡量觸覺真實(shí)性、語(yǔ)義一致性和控制有效性的統(tǒng)一端到端基準(zhǔn)測(cè)試。

對(duì)于未來(lái)，構(gòu)建統(tǒng)一且可擴(kuò)展的大規(guī)模數(shù)據(jù)集是打破發(fā)展瓶頸的關(guān)鍵所在。算法層面需要向?qū)哟位娜诤霞軜?gòu)演進(jìn)，將觸覺作為多模態(tài)推理的底層支撐。在硬件端，柔性、耐用且具備端側(cè)處理能力的仿生觸覺皮膚將極大拓展機(jī)器人的感知邊界。通過將觸覺反饋?zhàn)鳛檫B續(xù)的監(jiān)督信號(hào)直接嵌入決策閉環(huán)，具身智能系統(tǒng)必將從受控的實(shí)驗(yàn)室環(huán)境穩(wěn)步邁向復(fù)雜多變的人類生活空間。