2026年亦莊人形機(jī)器人半程馬拉松開賽在即，4月15日下午，北京機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園內(nèi)，機(jī)器人“跑團(tuán)”火熱備戰(zhàn)，緊鑼密鼓練算法、測續(xù)航、磨平衡，全力應(yīng)對(duì)升級(jí)賽道。由機(jī)器人與機(jī)器狗組成的拉拉隊(duì)、多機(jī)型機(jī)器人樂隊(duì)組成的“氛圍天團(tuán)”首次亮相，同步彩排，活力拉滿。

4月15日，北京機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園，部分賽隊(duì)進(jìn)行測試與訓(xùn)練。新京報(bào)記者 李木易 攝

多巴胺配色樂團(tuán)開“唱”三首歌

在機(jī)器人半馬比賽中，除了100多支鋼鐵“跑者”戰(zhàn)隊(duì)，賽場外，機(jī)器人拉拉隊(duì)、機(jī)器人樂隊(duì)組成的“氛圍組”正在進(jìn)行最后的彩排。

機(jī)器人拉拉隊(duì)由不同品牌的人形機(jī)器人和機(jī)器狗組成。新京報(bào)記者 李木易 攝

在北京機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園內(nèi)，“氛圍組”的訓(xùn)練一點(diǎn)兒也不輕松。機(jī)器人拉拉隊(duì)的“隊(duì)員們”穿著時(shí)尚的演出服裝，在工程師的調(diào)教下做出整齊劃一的動(dòng)作。機(jī)器人跳舞如今已不新鮮，這支拉拉隊(duì)新鮮的是，由不同的機(jī)器人和機(jī)器狗組成，這就給“編舞師”帶來不小的挑戰(zhàn)。

“拉拉隊(duì)有宇樹機(jī)器人、有加速進(jìn)化的機(jī)器人，還有機(jī)器狗?！崩?duì)項(xiàng)目負(fù)責(zé)人陳明說，如果是同一品牌的機(jī)器人，舞蹈動(dòng)作比較容易整齊劃一，而不同品牌的機(jī)器人有不同的“語言”，在訓(xùn)練階段，工程師將它們的“語言”統(tǒng)一，讓拉拉隊(duì)的成員完成統(tǒng)一的動(dòng)作、協(xié)調(diào)舞蹈。

工作人員調(diào)試機(jī)器人樂手。新京報(bào)記者 李木易 攝

機(jī)器人拉拉隊(duì)訓(xùn)練場地的旁邊是機(jī)器人樂隊(duì)，這支隊(duì)伍也將在機(jī)器人半馬比賽期間亮相。樂隊(duì)有主唱、吉他手、鍵盤手、鋼琴手，高矮胖瘦，外形不一，但穿著演出服站在一起，特別和諧。未來機(jī)域開發(fā)者社區(qū)機(jī)器人樂隊(duì)二次開發(fā)項(xiàng)目負(fù)責(zé)人吳怡燁表示，賽場上不僅要有“運(yùn)動(dòng)員”，還應(yīng)該有“氛圍組”，“我們樂隊(duì)的服裝是多巴胺配色，表演《陽光彩虹小白馬》《北京歡迎你》《不再猶豫》三首曲目，每首都有對(duì)應(yīng)的‘皮膚’?！?/p>

機(jī)器人樂隊(duì)排練《陽光彩虹小白馬》等曲目。新京報(bào)記者 李木易 攝

不用擔(dān)心機(jī)器人“腿軟”

今年的機(jī)器人半馬，除了大牌的機(jī)器人選手和隊(duì)伍，還有不少個(gè)人組隊(duì)的參賽隊(duì)伍或者小公司賽隊(duì)，未來機(jī)域亦朝游俠隊(duì)就是其中之一。隊(duì)長胡曉晨是機(jī)器人開發(fā)的愛好者，也是一家企業(yè)的創(chuàng)始人?！拔椰F(xiàn)在還只是‘一人公司’，售價(jià)約18萬元一臺(tái)的機(jī)器人對(duì)于我們這種初創(chuàng)企業(yè)來說太貴，但我又想?yún)⒓訖C(jī)器人半馬，所以參加了未來機(jī)域社區(qū)?！焙鷷猿空f，社區(qū)免費(fèi)提供機(jī)器人并教授相關(guān)課程，也就是說，讓參賽者在這里對(duì)機(jī)器人進(jìn)行二次開發(fā)，從而讓機(jī)器人站上半馬的跑道。

面對(duì)即將到來的機(jī)器人半馬，胡曉晨和其他二次開發(fā)的賽隊(duì)都不敢馬虎，摩拳擦掌對(duì)機(jī)器人進(jìn)行訓(xùn)練。4月15日下午，在北京機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園，工程師們手拿遙控器，指揮三個(gè)機(jī)器人“跑者”開展訓(xùn)練。與真實(shí)的比賽場地有所不同，這里的場地涂有彩色的油漆，人踩上去沒什么感覺，但是機(jī)器人踩上去，尤其是跑起來，就容易腳下打滑，看上去有些“腿軟”。一位工程師告訴記者，“腿軟”并不代表機(jī)器人一定會(huì)摔倒，它會(huì)啟動(dòng)防摔模式。

工作人員席地而坐調(diào)試參賽機(jī)器人。新京報(bào)記者 李木易 攝

今年的機(jī)器人半馬，有近四成機(jī)器人為自主模式，也就是不用人工導(dǎo)航，自主奔跑，有約六成機(jī)器人為遙控操作。對(duì)此，未來機(jī)域小紅果隊(duì)隊(duì)長張震表示，遙控操作機(jī)器人只是過渡階段，隨著行業(yè)的發(fā)展，大部分機(jī)器人越來越智能，未來所有機(jī)器人都將實(shí)現(xiàn)自主行動(dòng)。

在仿真訓(xùn)練中加入隨機(jī)變量

今年的賽道難度全面升級(jí)，融合平地、坡道、彎道、狹窄路段等10余種地形，12個(gè)左轉(zhuǎn)道、10個(gè)右轉(zhuǎn)道，包含接近90°的彎道，對(duì)機(jī)器人的路徑規(guī)劃與動(dòng)態(tài)平衡能力是極大的考驗(yàn)。工程師們要通過哪些算法調(diào)整讓機(jī)器人適應(yīng)復(fù)雜多變的賽道？

胡曉晨介紹，就機(jī)器人半馬而言，機(jī)器人算法的提升主要有兩方面，一方面是長距離的路徑規(guī)劃算法，另一方面是短距離的避障算法，“業(yè)界主流的長距離路徑規(guī)劃算法通常使用Astar算法，避障算法通常使用DWA算法。在機(jī)器人訓(xùn)練中，我們能夠改進(jìn)的是，當(dāng)我們的機(jī)器人要超越前面的機(jī)器人時(shí)，讓它靠近前方障礙物后，再進(jìn)行越障，另外，拐彎時(shí)盡量貼近內(nèi)道拐彎。”

開展機(jī)器人二次開發(fā)，仿真環(huán)境訓(xùn)練是必不可少的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。直接用實(shí)體機(jī)器人進(jìn)行高強(qiáng)度訓(xùn)練，一旦發(fā)生磕碰、摔倒，極易造成硬件磨損與損壞，維修成本高、風(fēng)險(xiǎn)大。而在仿真環(huán)境中，工程師們同時(shí)創(chuàng)建多個(gè)機(jī)器人模型，并訓(xùn)練同一種算法。

工作人員席地而坐調(diào)試參賽機(jī)器人。新京報(bào)記者 李木易 攝

不過，仿真與現(xiàn)實(shí)之間仍存在明顯差距。在仿真環(huán)境里，機(jī)器人與地面的摩擦力相對(duì)固定，但在真實(shí)賽道上，地面摩擦力會(huì)不斷變化，路面平整度不一，機(jī)器人還可能出現(xiàn)意外磕碰，直接影響步態(tài)穩(wěn)定與行進(jìn)安全。胡曉晨說，為了縮小虛擬與現(xiàn)實(shí)的差距，提升機(jī)器人的環(huán)境適應(yīng)力，工程師們?cè)诜抡嫦到y(tǒng)中主動(dòng)加入隨機(jī)變量：把路面坑洼程度、彎道曲率、地面摩擦系數(shù)等全部設(shè)為動(dòng)態(tài)隨機(jī)值，讓機(jī)器人在不斷變化的摩擦力與路況中練習(xí)行走、過彎、避障，幫助機(jī)器人適應(yīng)不穩(wěn)定、不規(guī)整的真實(shí)路面。

通過長時(shí)間訓(xùn)練，未來機(jī)域亦朝游俠隊(duì)的機(jī)器人在4月11日的測試賽中，如期超過了不少對(duì)手，雖然只跑了一小段，但是給胡曉晨和隊(duì)友帶來很大信心?！拔覀兪状螀①?，今年的愿望是完賽。通過測試賽，我們看到對(duì)手非常強(qiáng)大，當(dāng)晚我們聽到有機(jī)器人只用了不到一個(gè)小時(shí)就完賽時(shí)，確實(shí)非常震驚?！蓖ㄟ^比賽，胡曉晨有了一個(gè)想法，那就是通過對(duì)機(jī)器人本體的二次開發(fā)，為自己的公司找到盈利點(diǎn)，“這次參加二次開發(fā)的培訓(xùn)、機(jī)器人半馬，讓我們這種初創(chuàng)企業(yè)可以站在巨人的肩膀上，這對(duì)于未來自研機(jī)器人有非常大的幫助?！?/p>

新京報(bào)記者 吳婷婷

編輯 張磊 校對(duì) 楊許麗