一家過去以輪式機器人和具身大模型為主線的公司，終于把產品形態延伸到了雙足。

作者｜Li Yuan

編輯｜靖宇

過去兩年，人形機器人行業已經展示過不少令人印象深刻的動作：跑步、跳躍、后空翻，甚至一整段舞蹈。

但當動作展示逐漸變得常見，一個更難的問題開始浮現：機器人學會走路之后，究竟要去哪里？它能不能一邊移動，一邊理解任務，最終把某一類真實工作做完？

6 月 2 日，具身智能公司星海圖正式發布雙足機器人「行客 Kengo」。這是星海圖首次對外推出雙足形態的機器人產品。

按照星海圖披露的信息，Kengo 身高 1.4 米，采用雙足設計，頭部搭載曲面屏。它的單關節扭矩超過 130N·m，可以完成舞蹈、互動等高動態動作；倒地跌落 10 次后仍可正常運行，線束折彎壽命超過 20 萬次。整機僅使用兩款核心模組覆蓋全身關節，試圖在性能、可靠性與量產成本之間取得平衡。

如果只看這些參數，Kengo 首先是一臺強調運動能力的雙足機器人。但對星海圖來說，這次發布更重要的地方在于：一家過去以輪式機器人和具身大模型為主線的公司，終于把產品形態延伸到了雙足。

這不是一次孤立的產品擴充。

就在一天前，星海圖剛剛發布新一代具身智能基礎模型 G0.5。再往前回看，今年以來，這家公司發布產品和模型的頻率明顯加快：1 月發布 G0 Plus，2 月更新 G0 Plus 并推出適合端側部署的 G0 Tiny，4 月完成 20 億元 B+ 輪融資，6 月初又連續發布 G0.5 和 Kengo。

星海圖正在試圖把過去兩年分別搭建的模型、本體與數據能力，壓縮進更緊密的產品節奏里。

01

雙足不是起點

星海圖此前推出的 R1 Pro、R1 和 R1 Lite，主要采用輪式移動底盤與雙臂設計。

這條路線與過去兩年更受關注的雙足人形機器人有所不同。它犧牲了一部分外形上的擬人化程度，但也更容易獲得穩定性、續航和工程可靠性，適合作為數據采集、模型訓練和開發者驗證的平臺。

公開信息顯示，星海圖的輪式機器人已經進入高校實驗室、科技公司研發部門和具身智能創業團隊，并被斯坦福大學李飛飛團隊、Physical Intelligence 等機構采用。過去一年，公司也在家庭、酒店、工廠、倉庫、超市和餐廳等真實場景中采集數據。

因此，星海圖不是從雙足切入具身智能，也不是先造出一個身體，再尋找適合它的智能系統。它的順序更接近于：先用輪式機器人把數據采集、模型訓練、運動控制和整機工程搭起來，再向更接近人類環境的雙足形態延伸。

這種順序并不意味著雙足問題已經解決。

與輪式底盤相比，雙足機器人的控制難度更高。它不僅需要在運動中維持平衡，也需要適應不同地形、承受跌落與碰撞，并在真實場景中保持足夠長時間的穩定運行。

Kengo 此次披露的能力，主要集中在運動小腦與整機工程：高動態動作、自主平衡、可靠性設計和模組標準化。根據星海圖目前披露的信息，Kengo 后續還將搭載具身大腦模型，用于提升語義理解和任務規劃能力。

值得說清楚的是：Kengo 目前展示了是雙足運動能力，但并不等于已經實現和 Figure AI 的人形機器人一樣，實現了從雙足行走到雙臂操作的端到端全身統一控制。

但這也使 Kengo 的后續路徑更明確。它需要驗證的，不只是「能不能走」，而是具身大腦、運動小腦和雙足本體能否真正組合起來。

02

剛剛發布的機器人「大腦」

如果說 Kengo 是星海圖對機器人身體形態的一次擴展，那么一天前發布的 G0.5，則更接近這家公司對具身智能「大腦」路線的一次集中表達。

過去一段時間，視覺語言動作模型（VLA）正在成為機器人基礎模型的重要方向。很多模型采用的思路是：讓視覺語言模型理解圖像和指令，再由獨立的動作模塊生成連續控制信號。

G0.5 做了另一種選擇。

根據星海圖發布的技術報告，G0.5 采用統一的自回歸序列生成方式，讓同一個模型同時生成推理 token 和動作 token。簡單來說，它試圖讓機器人的「理解、分解、規劃和行動」不再被拆成相對獨立的模塊，而是進入同一條生成鏈路。

為了適應不同機器人，G0.5 還引入了跨本體 action tokenizer，將不同自由度與不同控制頻率的動作映射到共享 token vocabulary。報告顯示，其預訓練數據覆蓋 18 種機器人本體，并統一到 27 維動作空間。

在星海圖公布的評測中，G0.5 覆蓋了 LIBERO、RoboTwin、SimplerEnv、DROID 和 BEHAVIOR-1K 等多個基準。其中，在完全不針對 DROID 平臺進行微調的情況下，模型在 10 項桌面任務中的平均成功率達到 82.5%。

G0.5 反映出星海圖正在形成的技術方向：讓機器人減少對單一任務后訓練和定制化工程的依賴，在預訓練階段獲得更多可遷移、可組合的操作能力。

這也解釋了 Kengo 為什么會在此時出現。

如果機器人的智能仍然高度依賴固定場景和重復調試，那么雙足形態帶來的自由度，反而會顯著增加部署難度——本來機器人在底盤穩定的前提下，主要基于視覺的模型泛化性已經是問題，雙足方式如果稍有不穩定，會讓成功率進一步降低。

只有當模型開始具備一定程度的遷移和泛化能力，更靈活的身體才有機會真正轉化為生產力。

03

從開發平臺走向生產力工具

兩個月前，星海圖剛剛完成 20 億元 B+ 輪融資，估值突破 200 億元。

在那輪融資中，星海圖對外釋放了一個更明確的信號：2026 年，公司將繼續擴大數據與訓練投入，同時把重點推向真實生產力場景。目標不只是完成 POC，也不是拍出更流暢的視頻，而是找到可以連續作業、穩定交付，并且讓客戶算清經濟賬的具體崗位。

Kengo 讓這條路徑多了一種新的身體形態。

輪式機器人依然有很強的工程價值。在平整地面、固定空間和穩定工作流中，輪式底盤往往更加可靠，也更容易控制成本。雙足機器人并不會簡單取代輪式產品。

但在樓梯、門檻、狹窄空間和為人類設計的復雜環境中，雙足形態擁有更大的想象空間。它意味著機器人不再需要等待環境被重新改造，而是嘗試直接進入人類原本工作的空間。

對星海圖而言，這也是一次新的驗證。

此前，它已經擁有輪式機器人、機械臂、數據平臺和具身基礎模型。Kengo 加入后，公司的產品矩陣進一步向「大腦 × 小腦 × 本體」延伸。但全棧能力不是把幾項能力寫在同一張產品圖上，而是讓它們最終在真實任務中共同工作。

雙足機器人的下一場競爭，不會只比誰走得更穩、跳得更高，也要比誰能更早把一雙腿接入可泛化的操作能力。

Kengo 只是星海圖在這條路徑上的第一步。

*頭圖來源：星海圖

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極客一問

做大腦的機器人公司，

需要具備雙足本體嗎？