6月9日，半導體和 AI 領域的頭部研究機構 SemiAnalysis 發布了一篇深度報告，標題近乎直白：《中國的宇樹將統治全球機器人》。

報告的核心結論建立在一組此前從未被公開拆解過的數據之上：宇樹旗艦人形機器人 G1 的中位物料成本（COGS）僅為 8,976 美元，含稅售價 27,300 美元，對應毛利率約 67%。在部分大宗交易中，成交價已低于 2 萬美元。與此同時，宇樹即將出貨第一萬臺人形機器人。

這篇報告發布的時間節點也正值宇樹沖刺 IPO 的關口。8 天前的 6 月 1 日，上交所上市審核委員會剛剛通過了宇樹在科創板的 IPO 申請，擬募資 42 億元人民幣，目標估值約 420 億元。

招股書披露的財務數據顯示，宇樹 2025 年營收 17.08 億元，同比增長 335%，扣非凈利潤約 6 億元，核心業務毛利率 60.27%。人形機器人從 2023 年占營收不到 2%，到 2025 年前三季度已超過一半。2025 年全年出貨超過 5,500 臺人形機器人，全球市占率 32.4%，排名第一。

SemiAnalysis 的報告并沒有過多糾結在這些招股書數字上，而是做了一件更具體的事：逐一拆解 G1 每個部位的物料清單，向每個零部件的制造商詢價，再與多個供應鏈買家和賣家交叉驗證。在此基礎上，他們試圖回答一個行業內外都在爭論的問題：宇樹的“便宜”，到底是品質妥協，還是結構性優勢？

比亞迪和大疆走過的路

在報告中，SemiAnalysis 為宇樹畫了一幅戰略肖像，對標對象是比亞迪和大疆。這兩家公司的共性是：先掌控成本結構中最貴、最難的核心零部件，再從一個足夠小但愿意買單的市場起步，依靠中國制造生態的規模效應不斷降本，每一代產品解鎖一個新市場，直到把競爭對手擠出舞臺。

比亞迪的故事從電池開始。1994 年成立時做的是日本廠商因為毒性問題退出的電池代工，花了將近十年打磨產品才在 2011 年進入電動車市場。當年全中國新能源車年銷量只有 8,159 輛，占新車銷售的 0.04%。

SemiAnalysis 的報告指出，比亞迪的關鍵動作是掌控電池這一占電動車物料成本 30%-40% 的核心組件，在此基礎上不斷垂直整合：電芯、驅動、電機、IGBT 和 SiC 功率模塊、變速箱、車身外殼乃至發動機本身，到 2010 年代末幾乎所有關鍵部件都在自己的工廠里完成。

2020 年的刀片電池通過新的封裝幾何結構將磷酸鐵鋰電池組的空間利用率提升了 50%，一舉讓這種廉價但能量密度不夠的化學體系跨過了乘用車續航門檻。

此后比亞迪從年銷 18.9 萬臺新能源車（2020 年）飆升到 60 萬臺（2021 年），到 2025 年已超過特斯拉成為全球最大的純電動車制造商。

大疆的路徑略有不同，但邏輯一致。2013 年 Phantom 1 （精靈1）發售時售價 679 美元，沒有內置攝像頭，沒有云臺，只能飛十分鐘，沒有實時視頻回傳。但它的價格是當時自組裝無人機的一半，而且不需要幾十個小時的組裝和調校。

大疆選擇率先自研的核心零部件是飛控，當時第三方飛控即使批量采購也要 200-400 美元一套。Phantom 1 遠不完美，但它足以點燃一個愿意為“夠用”買單的愛好者群體，大疆營收從 2011 年的 400 萬美元躍升至 2013 年的 1.3 億美元。

此后其每一代產品都打開了一個新市場：Phantom 2 Vision+ 集成三軸云臺解鎖了小型商業航拍，Phantom 4 以 4K 攝像頭和避障功能打開了測繪、巡檢、應急響應等企業市場。到 2016-2017 年，大疆占據全球消費級無人機約 70% 的市場份額，3DR、GoPro Karma、Parrot 的消費級產品線先后退出或收縮。3DR 的 CEO Chris Anderson 估計，大疆在 Phantom 時代不到一年內將價格壓低了多達 70%。

執行器賭局

宇樹創始人王興興曾在大疆工作，2016 年以一臺低成本四足機器人 XDog 作為碩士論文項目創業。SemiAnalysis 的報告強調，宇樹做出了一個與比亞迪選電池、大疆選飛控同構的決策：選擇自研執行器（actuator），即驅動機器人關節運動的集成模塊。執行器通常占人形機器人物料成本的 50%-70%，是整臺機器最貴也最關鍵的部分。

具體來說，宇樹押注的技術路線是 QDD（準直驅，quasi-direct-drive）：用更大功率的無刷直流電機搭配低減速比的行星齒輪箱，而不是行業主流的高減速比方案。

（來源：宇樹科技「電機」和 Power Electric「減速器」）

傳統做法是小電機配大齒輪箱，齒輪箱將電機的扭矩放大 30 倍、100 倍甚至 200 倍來完成重負載任務，工業機械臂和波士頓動力的早期產品都是這個路子，多數人形機器人公司至今仍然選擇 HarmonicDrive 或綠的諧波的諧波減速器。這類方案性能可靠，但貴，制造復雜且維護困難。2018 年 MIT Mini Cheetah 讓 QDD 路線進入公眾視野，但它能否在真實部署中證明可靠性，一直是未知數。

宇樹賭它可以，而代價就是早期的 G1 并不好用。由于 QDD 將更多扭矩負擔直接壓在電機上而非依賴齒輪箱放大，電機在實際工作中頻繁過熱。初代 G1 雙臂完全伸展只能舉起 2 公斤的物體（相當于一瓶 2 升裝可樂）幾秒鐘就必須停下來散熱，手臂彎曲狀態下負載 2-3 公斤也只能堅持兩三分鐘。之后機器人通常需要 30 分鐘恢復功能，甚至一個小時才能重新開始干活。五分鐘工作加一小時散熱，根本談不上是生產力工具。

但 QDD 有兩個結構性好處讓宇樹愿意承受這些早期痛苦。

第一是成本。QDD 使用的低減速比行星齒輪箱是常見的工業標準件，用標準滾齒設備即可加工，供應商眾多，效率達到 95%-98%（諧波減速器為 85%-90%），價格可以比諧波減速器便宜 80%。而諧波減速器的制造是一個大約 13 步的精密工序，需要多次熱處理讓金屬晶粒實現“柔性彎曲”，再精磨至微米級公差，HarmonicDrive 花了幾十年才把這個工藝做到成熟，國內的綠的諧波等廠商也在持續追趕，但在高端可靠性上與 HarmonicDrive 的差距尚未完全抹平。

第二是迭代速度。SemiAnalysis 指出，宇樹現在完成一次 QDD 的重新設計并拿到樣品執行器，只需要數周時間。而一家西方人形機器人公司定制電機和齒輪箱子系統，從規格迭代到樣品交付再到驗證和復單，通常需要三個月以上。

過去兩年間，宇樹在多個維度上改進了執行器的熱管理問題。SemiAnalysis 在報告中梳理了幾條技術路徑：通過優化磁鐵形狀和繞組結構來減少齒槽轉矩（cogging torque）和轉矩脈動，讓每次旋轉的磁力拉扯更平滑，從而降低電機需要抽取的電流（熱量大致與電流的平方成正比）；采用更密實的銅線繞組（宇樹稱之為“低銅耗線圈”）來降低繞組電阻，同樣的電流產生更少的熱量；在膝關節使用均熱板散熱器，2025 年 10 月又在骨盆區域增加了主動散熱。

不過報告坦言，他們沒有獲得循環測試數據，這些判斷是基于對硬件改進的最佳近似評估。

通過這些舉措，目前的 G1 在手臂彎曲狀態下可以持續承載 5 公斤負荷達 15 分鐘，負載提升約 2 倍，持續時間提升約 5 倍。手臂完全伸展時，5 公斤（大致是一個保齡球的重量）可以維持約 1 分鐘。SemiAnalysis 評論說，即便對人類來說，這也算得上一次鍛煉了。

倉庫里的經濟學

宇樹的批評者可能會說，15 分鐘舉 5 公斤算不上什么。但 SemiAnalysis 的報告轉向了一個更務實的問題：這種性能水平，放進哪些具體場景已經能覆蓋成本？

他們給出了一個估算：2025 年宇樹可能已經向工業場景交付了大約 250 臺人形機器人用于勞動替代的試點或部署，這還不包括研究和愛好者市場的銷售。其中一家公司部署了 30 臺 G1，還有多家公司各部署了 5 臺以上。這些部署目前絕大多數仍然依賴遙操作（teleoperation），而非自主運行。

SemiAnalysis 以 Agility Robotics 的 Digit 機器人在 GXO 倉庫中執行的料箱（tote）搬運任務作為基準場景來計算宇樹的經濟可行性。這是一種標準的物流作業：人形機器人在 AMR（自主移動機器人）和傳送帶之間充當“橋梁”，把 2-4 公斤的料箱從一處搬到另一處。吞吐量要求不高（Agility 在一次會議演示中展示的速度是每小時 66 個料箱），負載輕，對靈巧操作要求低，失敗后可以重試，恰好落在當前 G1 的能力范圍內。

報告提到，部署宇樹 G1 執行類似任務的運營商反饋稱，其吞吐量與 Digit 在該任務上的表現相當。區別在于宇樹沒有 Digit 那么皮實：G1 在這類任務上通常運行 10-15 分鐘就需要停下來散熱 10 分鐘，但仍能維持 50%-67% 的利用率。Agility 自己的 Digit 采用 2:1 的運行/充電比，利用率約 67%，兩者在這個維度上接近。

SemiAnalysis 隨后進行了一次完整的小時成本測算。他們采用了非常保守的假設：100% 遙操作（遠程操作員時薪中位數 11 美元），15% 的年度服務合同費率（工業場景通常只有 5%-10%），兩年使用壽命，零殘值，只跑兩個班次。

以 35,000 美元的售價和 67% 利用率計算，G1 的綜合小時成本約為 26.4 美元，已經低于美國 30 美元/小時的勞動力負荷成本基準。如果 MTTF（平均無故障時間）達到 33 分鐘且利用率提升至 80%，小時成本可以降到 24.6 美元。

圖丨小時成本測算（來源：SemiAnalysis）

報告反復強調，這些是早期數字，不代表大規模量產部署的成熟狀態。Agility 在倉庫管理系統協調、功能安全、自主能力層面都比宇樹成熟得多。但關鍵的信號是：即使在最不利的假設下，宇樹的硬件成本已經讓人形機器人在特定倉儲場景中接近甚至跨過了勞動力替代的盈虧平衡線。這是一個門檻，而不是終點。

九千美元的物料清單是怎么來的

宇樹 G1 EDU Advanced（29 自由度版本）的物料清單被 SemiAnalysis 拆解成了五個子系統。

（來源：SemiAnalysis）

手臂部分是成本大頭，包含 14 組行星齒輪箱（單價 52-55 美元）、14 組無刷直流電機（36-40 美元）、14 組雙編碼器、14 組 FOC 關節驅動器、28 組薄截面軸承和 14 組交叉滾子軸承，加上組裝費用，小計 2,266-2,538 美元。

腰部使用 3 組同類執行器，小計 529-599 美元。

腿部因為需要更大扭矩，配置了 12 組行星齒輪箱和電機、連桿機構等，小計也在 2,000 美元以上。

頭部使用大疆 Livox MID360 激光雷達（557-577.50 美元）和英特爾 RealSense D435i 深度相機（260-285 美元）。

軀干核心是 Nvidia Jetson NX 計算模塊（700-770 美元）和電池/電源系統（450-480 美元）。最終集成與測試費用為 168-192 美元。整機中位 COGS 為 8,976 美元。

SemiAnalysis 特別指出，這份 BoM 不包含末端執行器（手部），而且零部件價格會隨供應商和量級持續調整。但核心結論是清楚的：即使以 27,300 美元的含稅價格出售，毛利率仍然高達 67%。而隨著制造規模擴大，物料成本還將進一步下降，部分大宗交易已經以低于 2 萬美元的價格成交。

這個成本結構的背后是宇樹與中國制造生態的深度綁定。SemiAnalysis 指出，宇樹繼承了比亞迪和大疆催生出的供應鏈基礎設施。2024 年中國組裝了 3,100 萬輛汽車，其中 40.9% 是新能源車。大疆生態催生的 3,000 多家無人機零部件供應商，已經把許多通用型的無刷直流電機、驅動器、編碼器、電池和制造工藝做到了規模化且價格低廉的狀態，人形機器人可以直接復用。

而宇樹自身的引力又進一步拉動了一批新的供應商崛起：SemiAnalysis 稱目前中國每個省份都有數家制造適配規格的齒輪箱和高扭矩電機的工廠，中國已有約 200 家人形機器人公司在利用并反哺這個生態。

更關鍵的是宇樹自身的垂直整合程度。與多數中國人形機器人公司外購核心組件不同，宇樹自研了無刷直流電機、行星齒輪箱、激光雷達和深度相機。他們自產的電機成本可以低至同類西方產品的 30%-40%，行星齒輪箱也已躋身全球最便宜的人形機器人齒輪箱行列。

在科創板 IPO 的首輪問詢回復中，宇樹明確表示，規模化量產帶來的上游議價能力，已形成了持久的成本控制優勢。招股書數據印證了這一點：四足機器人的毛利率從 42.36% 提升到了 55.49%，同期成本幾乎減半。

報告提到，多數美國機器人創業公司其實已經在依賴中國供應鏈了。Sunday Robotics、Dyna、XDOF 的硬件團隊都設在中國，連特斯拉 Optimus 也從中國采購零部件。但即使在中國內部做橫向比較，宇樹的垂直化程度也是突出的。優必選（UBTECH）和智元（AGIBot）正在積極將更多硬件納入自研范圍，但他們在齒輪箱和電機等領域還在追趕宇樹已經完成的工作。

智元甚至以 400 萬美元的價格向敏實集團授權全套技術轉讓來在歐洲組裝生產，走的是合作伙伴路線而非自有工廠。宇樹則在招股書中表示，計劃將齒形設計、仿真優化、材料驗證和高精度加工等環節進一步內部化。

跨越鴻溝

總結而言，這篇報告試圖傳達的核心判斷，不是說宇樹的 G1 已經是一臺完美的工業機器人。恰恰相反，他們花了大量篇幅承認它的局限：手臂仍然欠缺力量，自由度不夠實現完全類人的動作，過重的負荷仍會導致過熱。他們真正想說的是，這些局限限定的是 G1 能做的任務種類的上限，而非它是否能做任何有用工作的下限。

SemiAnalysis 反復援引大疆的先例來說明這一點：Phantom 1 是一臺半成品，但它足以點燃愛好者市場，營收在兩年間增長了 32 倍，隨后迅速演變成無人機行業的統治者。宇樹的 G1 早期連舉著一個箱子兩三分鐘都會過熱，現在已經能在倉儲場景中跑通經濟模型。迄今為止，宇樹的改進完全由愛好者和研究者市場的收入來供養。如果它能打開哪怕倉儲自動化 TAM（總可尋址市場）的一小塊，迭代速度可能會指數級加快。

但報告沒有展開討論的議題同樣重要。宇樹 2025 年出貨的 5,500 臺人形機器人中，74% 賣給了高校用于科研，只有 9% 進入了實際工業應用。從“科研平臺暢銷”到“工業部署規模化”之間還有巨大的鴻溝，包括自主能力、功能安全、倉庫管理系統集成、售后服務網絡等一系列軟性能力，這些恰恰不是硬件成本優勢能直接覆蓋的領域。

此外，美國眾議院中共問題特別委員會已在 2025 年 5 月致函國防部和商務部，要求對宇樹進行國家安全審查，關注其與軍民融合項目的關聯。地緣政治風險是宇樹全球化擴張中無法回避的變量。

但 SemiAnalysis 的報告讓一件事變得很難反駁：當一臺人形機器人的物料成本被壓到 9,000 美元以下，67% 毛利率還留著巨大的降價空間，而且迭代周期以周而非以季度計量的時候，“便宜”就不再是一種妥協，而是一種競爭手段。

三年前宇樹是一家四足機器人公司，現在它即將成為中國 A 股第一家“具身智能”上市企業。它的對手們需要回答的問題不是宇樹的機器人夠不夠好，而是在宇樹不斷變好的速度面前，自己的成本結構是否還有意義。

比亞迪從電池起步，大疆從飛控起步。宇樹從執行器起步。SemiAnalysis 寫到這里的時候，沒有給出一個明確的終局判斷。他們只是在文末留了一句：比亞迪和大疆現在是各自行業的巨頭，宇樹會走到哪一步，取決于它能不能像前輩一樣，在每一代產品中解鎖一個此前不存在的市場，這個過程正在發生。

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