1921年10月18日，孫中山在廣州東較場舉行北伐誓師。

這時，深受孫中山信任的鄧鏗又接到一個新任務，從粵軍第一師中挑選一批靠得住的官兵，組建一支護衛北伐大本營的警衛部隊。鄧鏗深感護衛孫中山的重要性，決定組建一個警衛團，由陳可鈺任團長，李章達任中校團附，鄧定遠任少校團附，以機關槍營為第1營，營長薛岳；以工兵營為第2營，葉挺為營長；以警衛游擊27營編為第3營，張發奎任營長。

在成立儀式上，他們莊嚴宣誓，踐行三民主義，誓死保衛中山先生。
12月4日，孫中山在桂林風景秀麗的王城設立北伐大本營。當時駐扎在桂林市內及其附近的軍隊，有粵軍、滇軍、湘軍、黔軍、贛軍等。這些軍隊名曰“北伐”，實則各懷異志。孫中山三令五申，整頓軍隊，好不容易才把各路兵馬組成七個軍團，共四萬余人，準備取道湖南北伐。
在桂林期間，中山先生有空閑時，喜歡跟衛士們聊天，給他們講革命的道理。他形象地說：“我們現在革命的當務之急，就是鏟除那三種塵土！”
“什么塵土？”薛岳不解地問。
孫中山笑著說：“這是我打的一個比方，三種塵土就是軍閥、官僚和政客呀！我問你們，你們參加革命怕不怕犧牲？”
葉挺首先搶答：“犧牲怕什么？青年人就是要‘振污世、起衰溺嘛！渾是一包濃血裹一大堆骨頭’的人活著有什么意思！”
孫中山笑著點頭道：“希夷，這句文縐縐的話可是你寫給《新青年》那封長信里的話，我可拜讀過喲。”
孫中山回過頭，見薛岳不做聲，便說：“伯陵，你又怎么看待犧牲的呢？” 薛岳靦腆地笑一笑：“我說不好，從小我娘就要我像岳飛那樣精忠報國，我最愛讀岳飛的《滿江飛》了。”

孫中山說：“我也喜歡。莫等閑，白了少年頭，空悲切。”
孫中山傾全力于北伐的準備工作。然而，讓人萬萬沒想到的是，一心想搞“聯省自治”的陳炯明，卻暗中勾結吳佩孚，反對北伐，又聯合湖南督軍趙恒惕，阻止北伐軍入湘。這時，廣州方面傳來噩耗，一直支持孫中山的粵軍參謀長兼一師師長鄧鏗，竟于3月21日遭到陳炯明的手下暗殺而身亡。
整個北伐大本營為之震動。薛岳等年輕軍官更是哭成了淚人，發誓要為鄧鏗報仇。
由于鄧鏗被殺，孫中山只得決定變更北伐計劃，下令在桂各軍改道江西。在秘密回師途中，他免除了陳炯明廣東省省長、粵軍總司令和內政部長職。然而，陳炯明軍權在握，并不思悔改，暗中令其親信部將葉舉等部回師廣州，圖謀稱兵叛變。
5月6日，孫中山乘火車從廣州親赴韶關，并于9日在韶州大本營發布北伐總攻擊令，誓師北伐。總司令李烈鈞、總指揮許崇智率70000余部，兵分3路，挺進江西。
孫中山移師韶關后，他的3個警衛營各負其責，薛岳的第1營作為機動部隊隨孫中山活動，葉挺的第2營留守廣州總統府，張發奎的第3營主要負責韶關大本營本部的保衛。
江西前線，捷報頻傳。北伐軍攻下了江西贛州，前鋒直指江西省會南昌。北伐第一槍終于在自己的家鄉韶關打響，薛岳心中有一種難言的興奮，渴望著能隨中山先生早日打過長江，統一全國。
此時，孫中山憂慮的并不是節節勝利的北伐軍，而是在后院搗蛋的陳炯明。 5月18日，陳炯明的親信葉舉率部突然回到廣州，陰謀叛亂。

亂云飛渡，形勢日益險惡。為了不讓大好的北伐前景斷送，孫中山將韶州大本營交給文官長胡漢民暫為代理，自己返回廣州，敦促陳炯明支持北伐的行動。 大家都勸中山先生不可過分相信陳炯明，如果一定要回去，也要帶足衛隊，可是孫中山考慮到北伐前線兵力緊張，只答應帶50名衛士返回廣州。警衛團長陳可鈺急了，堅持讓薛岳的一營作為護衛隊伍，隨中山先生行動。
而最終的結果，薛岳只帶走了1營的1連、2連和3連；余下的4連，與張發奎的第3營，由中校團附華振中指揮，負責大本營的守衛。
薛岳護衛孫中山一到廣州，就感受到大敵當前的氣氛。他與駐守廣州總統府的葉挺會合后，擔負起警衛總統府的重任。考慮到警衛部隊兵力單薄，他通過團長陳可鈺、衛士長姚觀順等建議中山先生擴充警衛部隊。孫中山表示贊同，決定組建警衛2團，并將衛士隊40人擴充成一個衛士大隊。
然而，陳炯明部并沒有給他們組建部隊的時間，叛軍們憋了半個月，早已不耐煩了。
6月15日，身在惠州的陳炯明密電將廖仲愷囚禁。同日，葉舉在白云山調動部隊，做好炮擊觀音山總統府和粵秀樓的準備。
16日凌晨2時，一名粵軍軍官偷偷出來報告，說：“粵軍各營，炊事已畢，約定2點鐘出發，并備好現金20萬，以為謀害總統的賞金；約定事成之后，準各營兵士放假三日。”
中山先生還不相信陳炯明會叛變，正待解釋，忽聽一聲很尖厲的號聲，遠遠地飛入耳里，接著到處響起軍號來，不一刻，號聲由模糊而漸漸清楚，方知粵軍叛兵確已發動。孫中山這才相信，即傳令衛隊，準備防御，要求衛士們人不離槍，隨時出擊。
孫中山心中最惦念的是已有身孕的夫人宋慶齡，忙走進臥室，把酣夢中的宋慶齡搖醒，告訴她情況有些不妙，要她隨他一塊撤離險地。

宋慶齡臨危不懼，認為若同孫中山一同行動，易被叛軍發現。因此，堅持留下來掩護孫中山秘密撤離，并深情地看著孫中山說：“中國可以沒有我，不可沒有你！”
3時多，林直勉、林樹巍等苦勸中山先生暫離公府。中山先生見夫人不走，執意不從。林樹巍見他如此堅決，不管三七二十一，命眾人“強力”扶他老人家出去。眾衛士上前，把鎮定不屈的中山先生四面扶住，打扮成醫生模樣，沉著地穿過粵軍叛兵的步哨，安全登上泊在白鵝潭上的楚豫艦。
中山先生離去后，為了吸引叛軍的火力，團長陳可鈺召集薛岳、葉挺等軍官商量，對留下的警衛部隊做了部署。
他布置道：“我們整個部隊只有700余人，叛軍數倍于我們。我們要造成中山先生還在總統府的假象，吸引敵人的兵力，確保中山先生安全撤退。現在我命令，葉挺率第二營固守總統府前院，薛岳率第一營固守總統府后院，衛士隊負責守衛粵秀樓，保衛孫夫人的安全。大家有信心嗎？”
“有！”官兵們異口同聲地回答。
按事先約定，鳴炮三響，以示孫中山安全抵達楚豫艦。震撼夜空的三聲炮響傳到粵秀樓，宋慶齡和衛隊人員才松了一口氣。
在孫中山走后半小時，忽然炮聲四起，劃破夜空，叛軍開始向粵秀樓發起進攻，還瘋狂地喊著：“打死孫文！打死孫文！”
由于四周漆黑，看不清敵兵，薛岳令衛士們節省子彈，暫不還擊。
黎明時，敵人已近身，薛岳大喊一聲：“打！”
衛隊開始用來福槍和機關槍與叛軍對射，奮勇抗擊，擊退叛軍30余次的進攻。
叛軍又用炮猛轟粵秀樓，洗澡房被炮彈擊毀。但衛隊仍英勇作戰，毫不畏懼。葉舉惱羞成怒，指揮叛軍分兵三路，向總統府和粵秀樓發起新一輪進攻，震耳欲聾的槍炮聲，打破了黎明的寧靜。
8時許，葉挺穿過濃濃的煙霧，來到薛岳跟前，低聲說：“我們衛隊的子彈快打完了，現在在山上固守也沒什么實際意義，孫夫人決定下山。我們一起火力掩護。”
“行。”薛岳抓起一挺輕機槍猛掃，把敵方的火力點壓住。
衛士長姚觀順率兩名衛士趁機護著宋慶齡，沿著天橋往前爬行。流彈在空中飛鳴，有一兩次正從宋慶齡的發部穿過。當他們剛剛穿過天橋，天橋就被叛軍炸塌。
姚衛士長中彈倒下。兩位衛士先把孫夫人安置好后，又跑回來把姚衛士長抬入總統府后院進行包扎。
上午10時左右，薛岳見警衛部隊傷亡過多，決定放棄粵秀樓，撤到總統府。叛軍沖上粵秀樓，瘋狂地放火焚燒，孫中山保管于此的著作手稿及珍貴藏書，都被大火吞沒。
下午4時，太陽偏西。廣州衛戍區司令魏邦平派副官到總統府來談判。陳可鈺提出的條件第一就是保證孫夫人宋慶齡的安全，但那個副官說他不能擔保宋慶齡的安全。正在談判間，叛軍不顧信義地沖開總統府前面的兩層鐵門，一轟而進，大肆搶掠總統府的槍彈、財物。
在一片混亂中，幾名衛士護衛著宋慶齡沖出大門，薛岳急中生智，為吸引叛兵，連忙把手中包裹里的東西撒在地上，并趁叛軍們搶奪錢物之機，從人叢中逃出。
宋慶齡此時身懷有孕，行動不便，逃出大門后，憑著機智勇敢，多次躲過叛軍，艱難地走到沙面一位友人處休息，后又乘電船到達嶺南大學（今中山大學校址）校長鐘榮光家里。由于過度緊張和勞累，宋慶齡在鐘榮光家里流產，這是“一生唯一的一次妊娠”。
有關薛岳等人在突圍中的表現，一直未有記錄。2005年，葉挺之子在中央檔案館意外發現葉挺當年在獄中所寫的一篇《囚語》，其中正好有較詳細的記述：
民十一年與薛伯陵、張向華同任孫大元帥府警衛團營長。六月間，陳炯明以二師之兵圍攻總統府，余與伯陵兩營人守御之。激戰一日夜，當攻破之際，余與伯陵偕同向前門逃出。亂兵擁入，余一手撒五萬元鈔票于地，亂兵爭拾取，余輩趁機擠出。在街上，復前后受機槍掃射，余二人逃散。余走數街，為亂兵追逐入一窮巷，一洗衣婦助我，取一梯登瓦上，走數十棟，始入一印刷店，為一老婦所收容。事后，為陳炯明視為叛逆而通緝。此一次也。兵敗之后，不數日，余偕伯陵潛乘輪至黃浦（埔），登總理及委座所指揮之“楚豫”艦后突入白鵝潭。