作者 | 山竹

出品 | 鋅產業（公眾號：xinchanye2021）

過去幾個月里，在出差的途中，我特地去拜訪了幾家主流掃地機器人廠商。

一是想印證自己的一些理解和判斷，同時也是想了解一下現在幾家掃地機器人企業的核心理念和他們對市場的判斷。

在這個過程中，我和幾家廠商的朋友聊了很多，聊到了臟污識別，聊到了視覺方案，也聊到了大模型。

那時，云鯨掃地機器人新品還未發布，所以并沒有聊到這款新產品，不過，我當時認為：

2024年，臟污識別會成為掃地機的一項關鍵功能，掃地機廠商也將會跟上大模型這一“議題”。

當時的我并沒有想到，這樣的判斷，會在半年后云鯨的新品發布會上得到部分印證。

也是在這一年，掃地機市場又出現了一些新的變化。

01掃地機“扁平化”

2024年3月，石頭科技在北京召開了一場聲勢浩大的發布會。

會上，官方一口氣發了三款掃地機新品，并分別請來了科技博主Tim、“水哥”王昱珩、旅行博主房琪這三位不同領域的頂流網紅分別作三款新品的體驗官。

大會上，主講產品的不是石頭科技創始人昌敬，而是石頭科技總裁全剛。

全剛說，“石頭的人好像有點社恐，成立十年以來，這才是石頭科技開的第二次開發布會。”

上一次開發布會，還是為了發洗烘一體機。

所以，嚴格意義上來說，這就成了石頭第一次真正意義上開掃地機發布會。

正是在這次發布會上，石頭發布了一款搭載雙3D ToF的掃地機V20。

在這之前，科沃斯在2023年8月發布的X2上，引入了半固態激光雷達，當時這顆半固態激光雷達對科沃斯掃地機帶來的影響是：

重現了之前的方形設計，并由于半固態激光雷達內置到了機身中，將掃地機機身高度做到了9.5cm。

半固態激光雷達從自動駕駛汽車下放到掃地機上，也讓掃地機重新實現了“扁平化”。

扁平化的好處是，掃地機由此可以進入到家庭的低矮空間中，例如沙發下和床下，讓掃地機的清潔廣度得到很好的提升。

而科沃斯的X2，成了掃地機扁平化的開始。

據鋅產業了解，激光雷達大致可以分為機械式（LDS）、半固態和固態三類。

石頭的雙3D ToF本質上屬于后者，固態激光雷達。

固態激光雷達由于取消了運動部件，簡化了內部結構，在成本、體積、可靠性上都有很好的表現，也被認為是車規級激光雷達解決方案的未來。

不過，由于固態激光雷達功率密度低、探測距離短，目前還無法很好地用在乘用車上。

用到掃地機上，雖然不會遇到這些問題，但也存在低矮空間的反射回波干擾測距精度的問題。

據全剛在發布會上透露，石頭是拉著英飛凌、pmd、歐菲光三家供應鏈廠商研發了五年，才搞出了這套雙光源固態激光雷達方案。

據石頭官方數據顯示，基于這套方案，石頭掃地機機身厚度做到了8.2cm，再度將機身高度卷到了一個“新低度”。

在上周的云鯨新品發布會上，張俊彬同樣為自己的掃地機新品逍遙001換上了新的定位導航方案，也就是云鯨的雙目視覺方案。

張俊彬說，“云鯨自2021年組建雙目視覺團隊，花了三年時間研發出了這一采用雙芯架構的真雙目視覺方案。”

就定位導航而言，云鯨逍遙001掃地機機身上依然搭載了LDS激光雷達，因而還是LDS+雙目視覺方案。

一位行業人士告訴鋅產業，“云鯨這套方案中雙目取代的是線激光，整體方案類似石頭2020年T7 Pro上定位導航方案，不同之處在于，相較四年前，現在這套方案在同等算力下，成本會更低。”

此外，這位行業人士還告訴我們，“實際上，現在已經有（方案）廠商在用純雙目方案做SLAM+避障了，甚至臟污識別也做得不錯，但這對AI算法要求會很高。”

當純雙目視覺方案在掃地機市場真正再次流行起來時，將會成為區別于半固態激光雷達、固態激光雷達的另一條扁平化思路。

在此之前，另一家掃地機廠商追覓，為傳統的LDS+雙目視覺方案的掃地機提供了另一條新思路。

就在昨天，追覓上新了掃地機產品，X40 Pro Ultra正式發布。

這款產品采用了與云鯨逍遙001類似的方案——LDS+雙目視覺方案，不同之處除了X40 Pro Ultra的雙目方案采用的是RGB+紅外方案外，更重要的是，追覓為LDS激光雷達研發了一個自升降功能。

當X40 Pro Ultra要進入低矮空間時，通過線激光識別出低矮空間，并自動降下LDS激光雷達，在降下LDS激光雷達后，X40 Pro Ultra機身厚度也隨之降低為8.8cm。

這一方案，同樣讓掃地機得以扁平化，提升了掃地機清潔廣度。

回到云鯨的雙目視覺方案來看，實際上，這次張俊彬在發布會上基于雙目視覺方案更多介紹的不是定位導航方案，而是臟污識別能力。

02臟污識別的想象空間

餐廳里，當媽媽把做好的菜端上桌時，不小心將湯汁灑到了地上，就在張俊彬和媽媽在爭著掃地時，逍遙001說，“我看到你了，現在就過來。”

主動喚醒、智能感知、臟污識別，這是云鯨掃地機新品逍遙001宣傳片中表現出的能力。

雖然宣傳片給出的，更多是“示意圖”的作用，與真實產品所具備的能力還有一定差異，但值得注意的是，云鯨在這代產品中確實將臟污識別作為一大重點功能來對待。

據張俊彬在發布會上介紹，云鯨針對臟污識別做了兩項工作：

第一，就顆粒物垃圾和液體垃圾進行主動識別，研發了動態清潔策略。

在掃地機進行全局清掃過程中，自動切換清潔模式，遇到液體啟動拖地模式，遇到顆粒物啟動清掃模式，清潔重污區域后還會自動回洗，避免地面二次污染。

第二，通過語音指令讓掃地機對特定房間或特定位置進行清潔。

實際上，臟污識別在過去幾年里一直都在悄悄進化。

2022年8月，云鯨J3發布，這代產品上，云鯨就已經引入了臟污識別傳感器，當時這顆傳感器是部署在基站上，通過污水臟污程度，判斷家庭地板的臟污程度。

彼時，云鯨J3能做到的，只是在掃地機拖完地后，通過對污水臟污程度的判斷來確定是否需要再拖一遍。

這樣的臟污識別功能還算不上智能，因而在產品實際落地過程中，用戶的感知度也并不高。

2019年前后，視覺方案在國內掃地機上開始流行時，曾經引起過一波障礙物識別種類的競賽，這波競賽一直延續至今，從最初識別幾種、十幾種，到如今能識別的障礙物種類已經多達數十種。

由障礙物識別聯想到臟污識別并不難，因此，這些年不少掃地機團隊都有投入精力研發臟污識別技術（算法），但由于這一技術研發難度較大，在部署到掃地機、落地到實際家庭場景時，一直沒有很好的效果。

臟污識別技術在這幾年的發展過程中，帶來的另一個更直觀的變化是，臟污地圖的上線。

以我家現在在用的追覓X30為例，在X30完成家庭地面清潔后，會在手機APP上生成用不同顏色代表不同臟污程度的臟污地圖，X30也會再根據地板臟污程度，對部分區域進行二次掃拖。

不過，這些房間級的臟污識別能力，不是這項技術的終極形態。

云鯨掃地機逍遙001宣傳片中描述的主動智能+臟污識別，或許更能詮釋這一技術的終極形態。

然而，要將宣傳片中的技術復現到實際生活場景中，對AI算法、動態路徑規劃策略有著極高的要求。

生成式AI的出現，倒是為這項技術的實現提供了一個新思路。

03掃地機上大模型

近日，正當國內就大模型開源、閉源路線之爭再起風波時，Meta發布了開源大模型Llama 3，整合了Llama 3的智能助手Meta AI也被用到了Facebook、Instagram、WhatsApp、Messenger等應用中，算是為行業打了個樣。

也是在這一年里，多模態大模型開始被廣泛應用到機器人上，其中，關注度最高的當屬Figure+OpenAI這一組合3月在全網公開的演示視頻。

在演示視頻中，Figure的人形機器人根據工程師給出的語音指令，自動路徑規劃，抓取蘋果遞給工程師，收拾盤子和杯子，整個過程相當絲滑。

隨后，國內也有了優必選與百度基于大模型+人形機器人的合作，同樣是語音交互、視覺識別、動態路徑自動規劃，完成物品揀選分類任務。

那么，這樣的多模態大模型技術能否用到掃地機上呢？

答案是肯定的，關鍵在于如何用。

據張俊彬介紹稱，"云鯨研發的AI大模型可以讓雙目識別100+種障礙物、大家具、黑色物體以及無紋理物體。"

此外，發布會上，張俊彬還視頻演示了NarGPT大模型的交互能力：

當主人拿著書讓掃地機拍照識別時，它能識別出書的顏色和名字；

當主人抱著狗讓掃地機拍照識別時，它能識別出狗的品種，甚至記住狗的名字。

在昨天追覓發布的X40 Pro Ultra上，同樣搭載了DreameGPT，通過這一大模型，同樣可以實現對知識問答類指令的理解。

不過，要將大模型在掃地機上發揮出真正的價值，依然有不小的難度。

首先是成本問題。

大模型是暴力美學，需要大算力、大數據的支持，掃地機雖然已經成熟商用多年，有一定數據量的積累，但作為消費類產品，很難去追求大算力。

即便現在掃地機高端機型，像科沃斯X2的本地算力已經有5TOPS，云鯨這次發的逍遙001本地算力也提升到了4TPOS，但這樣的算力仍然無法支撐起真正的大模型。

一位行業人士告訴鋅產業，“即便是跑7B的大模型，至少也要100TPOS算力。”

因而，要讓大模型用在掃地機上，仍需部署在云端，本地能跑的其實還是AI小模型。

據鋅產業分析，這是云鯨逍遙001的NarGPT只配備在了售價高達5399元的高端機型上的主要原因，也是本地模型只能實現有限種類物體識別的主要原因。

其次是多模態大模型開發難題。

雖然現在已經有了像Llama 3、ChatGLM3-6B這樣的開源大模型，但要開發一款泛化能力較強的多模態大模型依然并非易事。

即便是強如谷歌，在RT系列機器人上，也只是在廚房里有了不錯的泛化能力，出了廚房就沒了大模型該有的樣子。

在掃地機這樣的應用場景中，只有做好了大模型的泛化能力，才能實現無限種類的障礙物識別，也才能更好地做好動態場景中的臟污識別和路徑規劃策略。

2024年，國內掃地機器人市場在經歷了兩年下行期后，終于有了回暖的態勢，奧維云網給出的預測數據是：

預計今年掃地機器人銷售額將同比增長8%，銷量將同比增長13%。

自動駕駛+新能源汽車成就了特斯拉，自動駕駛+無人機成就了大疆。

在市場回暖、競爭加劇的掃地機市場，「自動駕駛+掃地機」又將會成就一家怎樣的獨角獸？