河南
都說城市輔助駕駛是智駕圈的地獄級考題，這回小鵬G9已經全量推送上了XNGP 2.0，我們專挑北京晚高峰加陰雨天的真實路況開測，就想看這套純視覺方案到底能不能扛住復雜路況的考驗。
剛出發沒多久就要掉頭，我腳都已經搭在剎車上做好接管準備，沒想到車自己先向右微調方向，給對向會車留足了安全空間，直接在虛線區一把完成掉頭。得益于小鵬G9的后輪轉向加持，只要兩車道寬度就能完成一次掉頭，動作比不少拿本五年的老司機還利落，一點都不拖泥帶水。
剛從橋底下鉆出來，路邊突然出現行人和執法人員，換做不少新手司機都得猛踩剎車嚇一跳，這車沒搞突然急剎，反而輕柔緩慢的降速讓行。等確認左側兩名行人沒有橫穿馬路的意圖，直接果斷提速通過，下個路口也順順利利完成右轉，既保證了安全又沒浪費通行效率。
開到大山子路口，需要提前規劃左轉之后的右轉路線。車輛精準識別了所有車道信息，左轉完成后直接切入最右側車道，提前給后續右轉做好準備。右轉的時候還主動避開了路邊的非機動車，全程沒占用公交車道，整套操作下來流暢連貫，連一個失誤都沒出。
晚高峰的城市路段車流密度有多高，在北京待過的朋友都懂，這次我們特意挑了車流最密集的路段，就是要考驗這套輔助駕駛的臨場反應能力。面對右后方擠過來的車輛，車主動提速拉開了安全距離，隨后順順利利完成變道，跟其他車的博弈應對真的聰明得不像輔助駕駛。
綠燈放行右轉的時候，車主動給左側的非機動車讓行，全程沒有搶行別車的情況。前方路段擺放了多組樁桶障礙物，車輕輕松松就識別出來，靈活完成避讓，識別精度高得離譜。連續左右避讓的動作絲滑流暢，沒有半點卡頓，完美規避了所有潛在的安全風險。
走到跟前才發現右轉的路線被完全封死，我那時候都覺得總得接管了吧。車輛自己主動尋找左側的空隙繞行，等其他車輛禮讓完成后順利變道通過。整體應對策略邏輯清晰，既沒有出現慌亂停車的情況，也沒有卡頓卡著不動耽誤后車。
這次測試我們還體驗了XNGP 2.0新增的漫游模式，這個模式可以在地下車庫、園區這類場景里，從車位自動起步規劃路線找到出口。我們這次測試的車輛沒有提前對這個停車場做過路線訓練，屬于第一次駛入，車規劃出來的路線完全準確，順著走前面右轉就能通行。
哪怕距離右側的立柱已經很近了，車還是穩穩當當自信完成了駛出動作，整體識別效率和路線規劃的表現真的值得夸一句。不過地下停車場的出口太狹窄，雖然有后輪轉向加持，但因為車身尺寸偏大，最后還是我手動接管了。
過狹窄閘機區域的時候，車速比我們預期的要快一些，彎道行駛的狀態一度超出了我們的安全預期，最后還是手動介入了。漫游模式現在確實還有細節需要優化，但整體的表現已經有模有樣，雛形相當不錯。
整趟測試跑下來，小鵬XNGP 2.0的表現真的相當亮眼。尤其是樁桶避讓這個環節，不光能精準避開所有樁桶，還能兼顧到右側侵入車道的非機動車。全程連續閃轉騰挪，沒有出現剮蹭風險或者無理由急停的情況，開著相當讓人放心。
純視覺方案能維持這么高的表現水準，真的超出了很多人的預期，畢竟沒有激光雷達的硬件堆料，全靠算法和視覺識別撐著。當然也不是十全十美，漫游模式確實還有優化空間，比如狹窄區域可以適當降低車速，進一步提升彎道行駛的安全閾值。
參考資料：汽車之家 小鵬G9 XNGP 2.0城市道路實測
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