廣東
中國人形機器人整機企業數量超過140家，包括宇樹科技、智元機器人、銀河通用、自變量機器人、魔法原子、松延動力等等，2025年發布人形機器人產品超過330款。
人形機器人上游是產業關鍵環節，技術壁壘最高，是支撐產業技術水平的核心。主要包括?核心零部件?（如伺服系統、控制器、傳感器、減速器、空心杯電機、電池/電源系統）及基礎軟件/芯片，占整機成本約60%-70%。
簡單介紹一下，人形機器人有三大核心系統，一是感知系統，類似于人類的眼睛、耳朵、皮膚等感官，主要負責收集自身運行狀態與外部環境信息。二是決策控制系統，是機器人的“大腦”和“小腦”，依托主控芯片、控制軟件完成運算、指令下發。三是執行系統，將指令落地成精準、穩定的物理動作，其技術水平決定著機器人的整體性能上限。
執行系統基本由硬件組成，其中，減速器是人形機器人的核心剛需部件，被稱作機器人關節，主要分為諧波減速器，RV減速器，行星減速器、擺線針輪減速器。由于電機轉速太快，必須通過減速器降速增扭，機器人才能完成精確動作。在整機成本中的占比約30%，可以說沒有減速器，機器人就是個擺設。
中大力德正是這一領域的佼佼者。公開資料顯示：這家企業成立于1998年，總部位于浙江省寧波市慈溪市，主要從事電機驅動、微特電機、精密減速器、機器人結構本體及一體化智能執行單元的研發、制造、銷售、服務。
旗下擁有微型永磁齒輪減速電機、微型交流齒輪減速電機、小型交流齒輪減速電機、直角軸齒輪減速電機、傳動行星減速電機、永磁同步減速電機、行星減速器、精密擺線針輪減速器、諧波減速器、RV減速器、伺服驅動、永磁直流減速電機等系列產品為主體的近千個品種。
產品廣泛應用于機器人、工作母機、數控設備、智能物流、新能源、食品、包裝、紡織、電子、醫療、通訊、農牧等機械裝備領域，遠銷全球60多個國家和地區。終端客戶包括諾力股份、杭叉集團、格力博、楚天科技、海康威視、馬士基、三一國際、智元機器人、傅利葉等。
據市場消息，中大力德拿下了宇樹科技核心減速器約63%的采購份額。去年，雙方簽下一份價值32億元的長期協議——合作周期覆蓋2025至2027年，可匹配約11萬臺人形機器人的產能需求。
時間回到1998年3月，中大力德的前身——慈溪市中大電機廠成立，租賃村集體廠房生產Y系列三相異步電動機。隨著市場競爭愈發激烈，千禧年，創始人岑國建決心帶領企業轉型，經過詳細的調研和思考后，將目光瞄向交流齒輪減速電機。往后發展，開發生產出直流有刷齒輪減速電機、小型齒輪減速電機等。
2008年，在一場日本展會上，行星減速器引起了岑國建的注意。這是一種基于行星齒輪傳動原理的精密機械裝置，通過太陽輪、行星輪和內齒圈的協同嚙合，實現降低轉速、提升扭矩的功能，具有結構緊湊、傳動效率高、承載能力強的特點。
功夫不負有心人，2012年中大力德開發生產出傳動型行星減速器。次年，全面開發生產準雙曲面、弧錐齒減速器、高精度轉角行星減速器。2014年，開發ZB系列高剛性精密行星減速器、無刷直流電機配傳動型行星減速器。
2017年8月上市之后，公司借助資本的力量投資研發機器人擺線針輪精密減速器。2018年，RV減速器（由行星齒輪和擺線針輪兩級傳動構成的精密減速裝置）批量供貨。2021年，諧波減速器（通過波發生器使柔輪產生可控彈性變形，并與剛輪嚙合，實現運動和動力傳遞的精密傳動裝置）批量供貨。
至此，中大力德成為國內少有實現行星減速器、RV減速器、諧波減速器三大品類批量生產的公司之一，擁有力德制造基地（慈溪新興產業集群區）、創遠制造基地（杭州灣新區）、佛山制造基地（順德三龍灣）、泰國智造產業項目。
2025年，中大力德營收同比增長6.61%至10.41億元，凈利潤同比下滑13.57%至0.63億元。分業務來看，減速電機收入3.73億元，同比增長8.14%，占營業收入的35.88%；精密減速器收入2.52億元，同比增長4.04%，占營業收入的24.24%；智能執行單元（包括工業機器人本體組件、減速器+電機+驅動器一體化產品、定制化集成產品等）收入3.92億元，同比增長5.80%，占營業收入的37.63%。
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