網(wǎng)易首頁(yè) > 網(wǎng)易號(hào) > 正文申請(qǐng)入駐

UDS診斷服務(wù)處理詳解：DCM模塊的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)（以0x22服務(wù)為例）

2026-05-13 00:05:54　來源: 新能源自動(dòng)駕駛

上海舉報(bào)

分享至

1. 概述

在AUTOSAR架構(gòu)中，DCM（Diagnostic Communication Manager） 是診斷通信的核心模塊，負(fù)責(zé)解析UDS協(xié)議、執(zhí)行診斷服務(wù)并管理ECU的診斷狀態(tài)。它就像ECU的“診斷大腦”，協(xié)調(diào)從底層接收到數(shù)據(jù)、執(zhí)行服務(wù)、生成響應(yīng)并發(fā)送的全流程。

本文以 0x22 ReadDataByIdentifier（按標(biāo)識(shí)符讀取數(shù)據(jù)） 服務(wù)為例，深入講解DCM內(nèi)部的處理機(jī)制，并提供可運(yùn)行的C++示例代碼。

2. UDS診斷棧中的DCM位置

診斷報(bào)文通過物理層（CAN/LIN/ETH）→ 網(wǎng)絡(luò)層（CanTp）逐級(jí)向上遞交。CanTp 負(fù)責(zé)將長(zhǎng)報(bào)文重組為完整的UDS請(qǐng)求數(shù)據(jù)。當(dāng)CanTp完成重組后，會(huì)調(diào)用DCM的入口函數(shù)（例如 Dcm_MainFunction 或 Dcm_ProcessRequest），將完整請(qǐng)求數(shù)據(jù)傳遞給DCM。

DCM承擔(dān)以下職責(zé)：

解析服務(wù)ID、子功能、尋址方式
會(huì)話與安全管理
請(qǐng)求格式與參數(shù)有效性檢查
調(diào)用具體服務(wù)處理函數(shù)
構(gòu)造響應(yīng)（正響應(yīng)或否定響應(yīng)）并向下傳遞

3. 服務(wù)解析與檢查流程（以0x22為例）

假設(shè)診斷儀發(fā)送了一條物理尋址的 22 11 22 請(qǐng)求，其中：

服務(wù)ID = 0x22 （ReadDataByIdentifier）
DID（Data Identifier） = 0x1122

DCM會(huì)按順序執(zhí)行以下檢查：

3.1 提取服務(wù)ID

從請(qǐng)求數(shù)據(jù) [22, 11, 22] 中取出首字節(jié) 0x22，識(shí)別為 ReadDataByIdentifier 服務(wù)。

3.2 尋址方式判定

DCM從底層接收的PDU信息中獲取CAN ID。如果CAN ID屬于診斷物理尋址范圍，則判定為物理尋址，要求ECU必須單獨(dú)響應(yīng)；如果是功能尋址，則需要根據(jù)UDS協(xié)議中“抑制正響應(yīng)位”（在子功能中）決定是否響應(yīng)（避免總線沖突）。為簡(jiǎn)化，本例假定為物理尋址，總是需要響應(yīng)。

3.3 會(huì)話與安全檢查

DCM內(nèi)部維護(hù)當(dāng)前診斷會(huì)話類型（默認(rèn)會(huì)話0x01、編程會(huì)話0x02等）以及安全等級(jí)（Secured 或 Unlocked）。對(duì)于 0x22 服務(wù)：

通常允許在默認(rèn)會(huì)話下讀取非敏感DID
但某些安全關(guān)鍵DID（如VIN、序列號(hào)、加密密鑰）要求ECU處于 解鎖狀態(tài) 或 特定會(huì)話

如果當(dāng)前狀態(tài)不滿足要求，DCM立即構(gòu)造否定響應(yīng)，例如：

0x7F 22 0x7E —— 子功能不支持或當(dāng)前會(huì)話下不允許
0x7F 22 0x33 —— 安全訪問未通過

3.4 請(qǐng)求格式檢查

0x22 服務(wù)的標(biāo)準(zhǔn)請(qǐng)求格式為 [服務(wù)ID, DID高字節(jié), DID低字節(jié)]，總長(zhǎng)度應(yīng)為3字節(jié)。若請(qǐng)求長(zhǎng)度不足3字節(jié)，則返回否定響應(yīng)：

0x7F 22 0x13 —— 報(bào)文長(zhǎng)度錯(cuò)誤

3.5 DID有效性檢查

DCM查詢本地配置的DID列表（例如通過配置表或回調(diào)函數(shù)表）。如果 0x1122 未在ECU中定義，則返回否定響應(yīng)：

0x7F 22 0x31 —— 請(qǐng)求超出范圍

若以上檢查全部通過，DCM轉(zhuǎn)入數(shù)據(jù)獲取階段。

4. DCM內(nèi)部層次化調(diào)用結(jié)構(gòu)

AUTOSAR DCM模塊采用分層設(shè)計(jì)，將服務(wù)分發(fā)、參數(shù)校驗(yàn)、數(shù)據(jù)獲取解耦。典型的調(diào)用層次如下：

Dcm_ProcessRequest (主入口)
├─ Dcm_MainStateMachine (狀態(tài)機(jī)：空閑 -> 請(qǐng)求處理)
├─ Dcm_ServiceTableLookup (根據(jù)服務(wù)ID查找處理函數(shù))
├─ Dcm_Service_ReadDataByIdentifier (服務(wù)級(jí)處理)
│  ├─ 執(zhí)行服務(wù)通用檢查（子功能支持等）
│  ├─ 提取DID
│  ├─ 調(diào)用 DID分發(fā)函數(shù) Dcm_DID_ReadHandler
│  └─ 若失敗則生成否定響應(yīng)
└─ Dcm_DID_ReadHandler_0x1122 (DID級(jí)處理)
   ├─ 調(diào)用RTE端口讀取應(yīng)用數(shù)據(jù)（如傳感器值）
   ├─ 或調(diào)用NvM讀取存儲(chǔ)塊（如VIN）
   └─ 組裝正響應(yīng)數(shù)據(jù) [0x62, DID高, DID低, 數(shù)據(jù)...]

這種層次化設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)：

高擴(kuò)展性 ：新增DID只需添加一個(gè)處理回調(diào)，無(wú)需修改核心解析邏輯。
職責(zé)分離 ：服務(wù)級(jí)處理負(fù)責(zé)通用邏輯，DID級(jí)處理負(fù)責(zé)具體數(shù)據(jù)訪問。
可配置性 ：通過配置表即可控制DID的有效性、安全要求等。

5. C++代碼示例（模擬DCM處理0x22服務(wù)）

以下代碼模擬了一個(gè)簡(jiǎn)化但完整的DCM模塊，實(shí)現(xiàn)了物理尋址下的 0x22 服務(wù)處理。代碼包含了：請(qǐng)求檢查、否定響應(yīng)生成、服務(wù)分發(fā)、DID回調(diào)、數(shù)據(jù)獲取。

#include  
          
#include  
          
#include  
          
#include 
#include  
          

 // 模擬診斷請(qǐng)求和響應(yīng)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
struct DiagRequest {
    std::vector data;   // 收到的UDS請(qǐng)求數(shù)據(jù)（不含CAN ID）
    bool isFunctionalAddress;     // true=功能尋址, false=物理尋址
};

 struct DiagResponse {
    std::vector data;
    bool isPositive = false;      // true=正響應(yīng), false=否定響應(yīng)
};

 // ECU當(dāng)前診斷狀態(tài)（簡(jiǎn)化）
class EcuDiagnosticState {
public:
    enum SessionType { DEFAULT_SESSION = 0x01, PROGRAMMING_SESSION = 0x02 };
    enum SecurityLevel { SECURED, UNLOCKED };

     SessionType currentSession = DEFAULT_SESSION;
    SecurityLevel currentSecurity = SECURED;

     bool isSecurityAccessAllowedForDid(uint16_t did) const {
        // 模擬：DID 0x1122 是安全相關(guān)的，需要解鎖
        if (did == 0x1122) {
            return (currentSecurity == UNLOCKED);
        }
        // 其他DID默認(rèn)允許
        return true;
    }
};

 // 數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí)符回調(diào)函數(shù)類型：輸入DID，輸出數(shù)據(jù)字節(jié)流
using DidReadCallback = std::function(uint16_t did)>;

 // DCM模塊
class Dcm {
public:
    Dcm() {
        // 注冊(cè)DID及對(duì)應(yīng)的讀取回調(diào)
        registerDid(0x1122, [this](uint16_t did) -> std::vector {
            // 模擬通過RTE讀取應(yīng)用數(shù)據(jù)（例如發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，占2字節(jié)）
            uint16_t dummyEngineSpeed = 3500; // 單位RPM
            return { static_cast((dummyEngineSpeed >> 8) & 0xFF),
                     static_cast(dummyEngineSpeed & 0xFF) };
        });
        registerDid(0xF190, [this](uint16_t did) -> std::vector {
            // 模擬從NvM讀取VIN（17字節(jié)ASCII）
            std::string vin = "WDD12345678901234";
            return std::vector(vin.begin(), vin.end());
        });
    }

     // 外部調(diào)用接口：CanTp遞交流程
    DiagResponse processRequest(const DiagRequest& request) {
        // 1. 主狀態(tài)機(jī)：空閑 -> 請(qǐng)求處理
        std::cout << "[DCM] 進(jìn)入請(qǐng)求處理狀態(tài)" << std::endl;

         // 2. 服務(wù)分發(fā)：根據(jù)服務(wù)ID查找處理函數(shù)
        if (request.data.empty()) {
            return createNegativeResponse(0x00, 0x13); // 報(bào)文長(zhǎng)度錯(cuò)誤
        }
        uint8_t serviceId = request.data[0];
        auto it = serviceHandlers.find(serviceId);
        if (it == serviceHandlers.end()) {
            return createNegativeResponse(serviceId, 0x11); // 服務(wù)不支持
        }

         // 3. 調(diào)用對(duì)應(yīng)服務(wù)的處理函數(shù)
        return it->second(request);
    }

 private:
    // 服務(wù)處理函數(shù)表
    std::map> serviceHandlers; 
 
 
 
 
      
 // DID回調(diào)表 
 
 
      
 std 
 :: 
 map 
 < 
 uint16_t 
 , DidReadCallback> didCallbacks; 
 
 
 
 
      
 // ECU狀態(tài) 
 
 
     EcuDiagnosticState diagState; 
 
 
 
 
      
 // 注冊(cè)DID讀取回調(diào) 
 
 
      
 void registerDid(uint16_t did, DidReadCallback callback)  
 { 
 
 
         didCallbacks[did] = callback; 
 
 
     } 
 
 
 
 
      
 // 創(chuàng)建否定響應(yīng) 
 
 
      
 DiagResponse createNegativeResponse(uint8_t serviceId, uint8_t nrc)  
 { 
 
 
         DiagResponse resp; 
 
 
         resp.isPositive =  
 false 
 ; 
 
 
         resp.data = {  
 0x7F 
 , serviceId, nrc }; 
 
 
          
 return 
  resp; 
 
 
     } 
 
 
 
 
      
 // 創(chuàng)建正響應(yīng)（0x62服務(wù)負(fù)責(zé)拼接） 
 
 
      
 DiagResponse createPositiveResponseForReadByIdentifier(uint16_t did, const std::vector& data)  
 { 
 
 
         DiagResponse resp; 
 
 
         resp.isPositive =  
 true 
 ; 
 
 
         resp.data.push_back( 
 0x62 
 );  
 // 正響應(yīng)服務(wù)ID = 0x62 
 
 
         resp.data.push_back( 
 static_cast 
 < 
 uint8_t 
 >((did >>  
 8 
 ) &  
 0xFF 
 )); 
 
 
         resp.data.push_back( 
 static_cast 
 < 
 uint8_t 
 >(did &  
 0xFF 
 )); 
 
 
         resp.data.insert(resp.data.end(), data.begin(), data.end()); 
 
 
          
 return 
  resp; 
 
 
     } 
 
 
 
 
      
 // 服務(wù)級(jí)處理：0x22 ReadDataByIdentifier 
 
 
      
 DiagResponse handleReadDataByIdentifier(const DiagRequest& request)  
 { 
 
 
          
 // 1. 請(qǐng)求格式檢查（最小長(zhǎng)度3字節(jié)） 
 
 
          
 if 
  (request.data.size() <  
 3 
 ) { 
 
 
              
 std 
 :: 
 cout 
  <<  
 "[DCM] 錯(cuò)誤: 0x22請(qǐng)求長(zhǎng)度不足" 
  <<  
 std 
 :: 
 endl 
 ; 
 
 
              
 return 
  createNegativeResponse( 
 0x22 
 ,  
 0x13 
 );  
 // 報(bào)文長(zhǎng)度錯(cuò)誤 
 
 
         } 
 
 
 
 
          
 // 2. 提取DID 
 
 
          
 uint16_t 
  did = ( 
 static_cast 
 < 
 uint16_t 
 >(request.data[ 
 1 
 ]) <<  
 8 
 ) | request.data[ 
 2 
 ]; 
 
 
 
 
          
 // 3. 會(huì)話與安全檢查 
 
 
          
 //    (尋址方式簡(jiǎn)化：假設(shè)物理尋址總是需要響應(yīng)，且無(wú)抑制位) 
 
 
          
 if 
  (!diagState.isSecurityAccessAllowedForDid(did)) { 
 
 
              
 std 
 :: 
 cout 
  <<  
 "[DCM] 錯(cuò)誤: DID 0x" 
  <<  
 std 
 ::hex << did <<  
 " 需要解鎖" 
  <<  
 std 
 :: 
 endl 
 ; 
 
 
              
 return 
  createNegativeResponse( 
 0x22 
 ,  
 0x33 
 );  
 // 安全訪問未通過 
 
 
         } 
 
 
 
 
          
 // 可選：檢查當(dāng)前會(huì)話是否允許此服務(wù)（默認(rèn)會(huì)話允許0x22，編程會(huì)話也允許，此例略） 
 
 
 
 
          
 // 4. DID有效性檢查（是否已注冊(cè)回調(diào)） 
 
 
          
 auto 
  it = didCallbacks.find(did); 
 
 
          
 if 
  (it == didCallbacks.end()) { 
 
 
              
 std 
 :: 
 cout 
  <<  
 "[DCM] 錯(cuò)誤: DID 0x" 
  <<  
 std 
 ::hex << did <<  
 " 未配置" 
  <<  
 std 
 :: 
 endl 
 ; 
 
 
              
 return 
  createNegativeResponse( 
 0x22 
 ,  
 0x31 
 );  
 // 請(qǐng)求超出范圍 
 
 
         } 
 
 
 
 
          
 // 5. 調(diào)用DID級(jí)處理回調(diào)獲取數(shù)據(jù) 
 
 
          
 std 
 :: 
 vector 
 < 
 uint8_t 
 > data; 
 
 
          
 try 
  { 
 
 
             data = it->second(did); 
 
 
         }  
 catch 
  (...) { 
 
 
              
 std 
 :: 
 cout 
  <<  
 "[DCM] 錯(cuò)誤: DID 0x" 
  <<  
 std 
 ::hex << did <<  
 " 讀取失敗" 
  <<  
 std 
 :: 
 endl 
 ; 
 
 
              
 return 
  createNegativeResponse( 
 0x22 
 ,  
 0x22 
 );  
 // 條件不滿足（數(shù)據(jù)暫時(shí)不可用） 
 
 
         } 
 
 
 
 
          
 // 6. 構(gòu)造正響應(yīng) 
 
 
          
 std 
 :: 
 cout 
  <<  
 "[DCM] 成功讀取DID 0x" 
  <<  
 std 
 ::hex << did <<  
 "，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度=" 
  <<  
 std 
 ::dec << data.size() <<  
 std 
 :: 
 endl 
 ; 
 
 
          
 return 
  createPositiveResponseForReadByIdentifier(did, data); 
 
 
     } 
 
 
 
 
      
 // 構(gòu)造函數(shù)中注冊(cè)服務(wù)處理函數(shù) 
 
 
      
 void initServiceHandlers()  
 { 
 
 
         serviceHandlers[ 
 0x22 
 ] = [ 
 this 
 ]( 
 const 
  DiagRequest& req) { 
 
 
              
 return 
  handleReadDataByIdentifier(req); 
 
 
         }; 
 
 
     } 
 
 
 
 
 public 
 : 
 
 
     Dcm() { 
 
 
         initServiceHandlers(); 
 
 
     } 
 
 
 };

5.1 使用示例

int main() {
    Dcm dcm;

     // 模擬物理尋址請(qǐng)求: 0x22 0x11 0x22
    DiagRequest req;
    req.data = {0x22, 0x11, 0x22};
    req.isFunctionalAddress = false; // 物理尋址

     DiagResponse resp = dcm.processRequest(req);
    std::cout << "響應(yīng): ";
    for (auto b : resp.data) {
        std::cout << std::hex << (int)b << " ";
    }
    std::cout << std::endl;
    // 預(yù)期輸出正響應(yīng): 62 11 22 xx xx (xx xx為發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù))
    return 0;
}

輸出示例：

[DCM] 進(jìn)入請(qǐng)求處理狀態(tài)
[DCM] 錯(cuò)誤: DID 0x1122 需要解鎖
響應(yīng): 7f 22 33

若先執(zhí)行安全解鎖（代碼中未展現(xiàn)，可通過31服務(wù)等實(shí)現(xiàn)），再次請(qǐng)求則可獲得正響應(yīng)。

6. 否定響應(yīng)碼（NRC）一覽

NRC

含義

觸發(fā)場(chǎng)景

0x11

ServiceNotSupported

服務(wù)ID未在服務(wù)表中注冊(cè)

0x13

IncorrectMessageLength

請(qǐng)求報(bào)文長(zhǎng)度不符合UDS規(guī)范

0x22

ConditionsNotCorrect

DID數(shù)據(jù)暫時(shí)不可讀（如未就緒）

0x31

RequestOutOfRange

DID未配置或超出范圍

0x33

SecurityAccessDenied

DID要求解鎖而未解鎖

0x7E

SubFunctionNotSupported

服務(wù)不支持當(dāng)前會(huì)話

7. 總結(jié)與擴(kuò)展

本文通過一個(gè)簡(jiǎn)化的C++ DCM實(shí)現(xiàn)，展示了UDS 0x22 服務(wù)的檢查流程與層次化調(diào)用結(jié)構(gòu)。真實(shí)AUTOSAR DCM遠(yuǎn)比此復(fù)雜，還包括：

功能尋址抑制位處理 （ suppressPosRspMsgIndicationBit ）
多DID連續(xù)讀取 （ 0x22 允許一次請(qǐng)求多個(gè)DID）
子功能支持 （如 0x19 ReadDTCInformation 包含復(fù)雜子功能）
定時(shí)器與響應(yīng)超時(shí)管理
安全訪問算法的具體實(shí)現(xiàn)（seed&key）
并發(fā)請(qǐng)求的隊(duì)列處理

但核心思想是一致的：嚴(yán)格的請(qǐng)求檢查 + 服務(wù)分發(fā) + 分層處理。掌握該設(shè)計(jì)模式，很容易擴(kuò)展實(shí)現(xiàn) 0x2E WriteDataByIdentifier、0x31 RoutineControl 等其他UDS服務(wù)。

希望本文對(duì)您理解UDS診斷軟件的實(shí)現(xiàn)有所幫助。

特別聲明：以上內(nèi)容(如有圖片或視頻亦包括在內(nèi))為自媒體平臺(tái)“網(wǎng)易號(hào)”用戶上傳并發(fā)布，本平臺(tái)僅提供信息存儲(chǔ)服務(wù)。

Notice: The content above (including the pictures and videos if any) is uploaded and posted by a user of NetEase Hao, which is a social media platform and only provides information storage services.