北京
一個(gè)攝影師，沒有任何機(jī)器人訓(xùn)練背景，想在自家閣樓上造一個(gè)真人大小、能搬行李的雙足機(jī)器人。1987年，這個(gè)想法聽起來更像是科幻小說的開頭。
Richard Greenhill當(dāng)時(shí)在一家叫Intergalactic Robots的初創(chuàng)公司工作，但他沒法說服同事做這樣一臺機(jī)器。他決定自己來，地點(diǎn)就在他家的閣樓。為了推進(jìn)項(xiàng)目，他組織了一個(gè)每周聚會，找來十幾個(gè)志同道合的人。每星期三晚上，他的妻子Sally會煮一大鍋意大利面，這群人則擺弄從舊打印機(jī)里拆下來的零件，或是從廢品站撿回來的東西。他們自稱“影子小組”。
小組陸續(xù)造了幾個(gè)不同的機(jī)器人，核心項(xiàng)目是一臺雙足機(jī)器人，名叫Shadow Walker。Greenhill在Intergalactic認(rèn)識的朋友David Buckley，一位機(jī)器人和電子動畫專家，根據(jù)醫(yī)學(xué)教科書上的人體骨骼結(jié)構(gòu)和肌肉運(yùn)動，畫了一份粗略的設(shè)計(jì)圖。不過成品大大簡化了——機(jī)器人小腿只有一根骨頭，每只腳只有一個(gè)寬大的腳趾。踝關(guān)節(jié)采用雙軸設(shè)計(jì)，能實(shí)現(xiàn)兩個(gè)自由度的運(yùn)動。膝蓋上沒有復(fù)雜的膝蓋骨，骨架用的是楓木。
Greenhill不想用馬達(dá)。Shadow Walker的動作靠壓縮空氣驅(qū)動，通過28個(gè)“氣動肌肉”的伸展和收縮來控制。這些肌肉是Greenhill對McKibben肌肉的改造版本，McKibben肌肉在20世紀(jì)50年代被發(fā)明出來，原理是用氣壓模擬真實(shí)肌肉的收縮。28個(gè)氣動肌肉連接在髖、膝、踝、腳趾共八個(gè)關(guān)節(jié)的骨骼上，提供了12個(gè)自由度。機(jī)器人的軀干沒有頭部，里面裝的是控制閥、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)接口。它站立時(shí)高168厘米，寬46厘米，重約38公斤。
小組成功讓機(jī)器人穩(wěn)定站立并能自我平衡，被輕輕推一下也能找回重心。但行走證明是更大的挑戰(zhàn)。十幾歲的Rich Walker加入小組后，開始編寫讓機(jī)器人站起來的軟件。他對用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)解決平衡問題特別感興趣，卻碰到了不少硬件障礙：傳感器和閥門不可靠，機(jī)器人整體也很脆弱。經(jīng)過一段時(shí)間，Walker和團(tuán)隊(duì)逐漸開發(fā)出一套標(biāo)準(zhǔn)程序庫來控制這臺機(jī)器人。Walker在1999年寫下了一份關(guān)于Shadow Walker的詳細(xì)描述，現(xiàn)可在David Buckley的網(wǎng)站上查閱。
到影子小組開始研發(fā)Shadow Walker時(shí)，學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的工程師已經(jīng)在機(jī)器人領(lǐng)域深耕了幾十年。世界上第一個(gè)工業(yè)機(jī)器人Unimate于1961年問世。1967年，Donald Mi……
特別聲明：以上內(nèi)容(如有圖片或視頻亦包括在內(nèi))為自媒體平臺“網(wǎng)易號”用戶上傳并發(fā)布，本平臺僅提供信息存儲服務(wù)。
Notice: The content above (including the pictures and videos if any) is uploaded and posted by a user of NetEase Hao, which is a social media platform and only provides information storage services.
