當(dāng)城市NOA（領(lǐng)航輔助駕駛）開(kāi)始從30萬(wàn)元以上高端車(chē)型，快速下探至10萬(wàn)~20萬(wàn)元大眾市場(chǎng)，中國(guó)智能駕駛產(chǎn)業(yè)正在進(jìn)入新的競(jìng)爭(zhēng)階段：數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)、端到端、大模型與整車(chē)智能體，逐步成為行業(yè)新的關(guān)鍵詞。

一邊是純視覺(jué)、多傳感融合、車(chē)路云協(xié)同仍在并行演進(jìn)；另一邊，圍繞L3、L4與Robotaxi（自動(dòng)駕駛出租車(chē)）的討論也正從“概念驗(yàn)證”走向“商業(yè)落地”。行業(yè)既要應(yīng)對(duì)算力、模型與工程化的挑戰(zhàn)，也需平衡安全、成本與規(guī)模化。

近期，《每日經(jīng)濟(jì)新聞》（以下簡(jiǎn)稱(chēng)NBD）“AI相對(duì)論”第二期與地平線副總裁、戰(zhàn)略部及智駕產(chǎn)品規(guī)劃與市場(chǎng)部負(fù)責(zé)人呂鵬，以及中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)智能駕駛專(zhuān)業(yè)委員會(huì)執(zhí)行秘書(shū)長(zhǎng)閆婧，就當(dāng)前行業(yè)關(guān)注的熱點(diǎn)問(wèn)題展開(kāi)對(duì)話。前者站在芯片量產(chǎn)一線，關(guān)注軟硬協(xié)同與整車(chē)智能體；后者深耕產(chǎn)業(yè)研究與標(biāo)準(zhǔn)討論，關(guān)注技術(shù)節(jié)奏與行業(yè)規(guī)范。

從“效果比名詞更重要”，到“能落地的L3本質(zhì)上要有L4能力”；從端到端、VLA（視覺(jué)語(yǔ)言動(dòng)作），到“車(chē)將成為個(gè)人最大的計(jì)算中心”，兩位嘉賓圍繞技術(shù)路徑、演進(jìn)邏輯與未來(lái)3—5年的發(fā)展格局，展開(kāi)了一場(chǎng)深度討論。

??本期嘉賓：地平線副總裁、戰(zhàn)略部及智駕產(chǎn)品規(guī)劃與市場(chǎng)部負(fù)責(zé)人呂鵬，中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)智能駕駛專(zhuān)業(yè)委員會(huì)執(zhí)行秘書(shū)長(zhǎng)閆婧

呂鵬 圖片來(lái)源：企業(yè)供圖

閆婧 圖片來(lái)源：嘉賓供圖

效果比名詞更重要，核心是數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)

NBD：從城市NOA的技術(shù)路線角度來(lái)看，目前存在多傳感融合、純視覺(jué)、數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)等不同路徑，爭(zhēng)議很多，如何評(píng)價(jià)這些路線的優(yōu)劣和未來(lái)走向？

閆婧：城市NOA的覆蓋率和消費(fèi)者接受度都在提升。多傳感器融合一直在發(fā)展，早期有激光雷達(dá)加攝像頭的方案，之后會(huì)綜合考慮成本、消費(fèi)者接受度、安全性、場(chǎng)景適配，推出不同技術(shù)方案，這是從研發(fā)到工程實(shí)現(xiàn)的綜合結(jié)果。目前，高配車(chē)型上多傳感器融合更豐富，要讓技術(shù)廣泛應(yīng)用到大眾市場(chǎng)，就需要成本能接受的方案。不同成本、不同場(chǎng)景會(huì)搭配不同的傳感器配置，是當(dāng)前的主流選擇。

純視覺(jué)路線，不少車(chē)型都在用，算法要求高，在較好天氣和工況下表現(xiàn)不錯(cuò)，但在天氣或工況較差時(shí)（例如暴雨、暴雪、濃霧、復(fù)雜路況等），需要更謹(jǐn)慎。數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)和數(shù)據(jù)融合是必需的，數(shù)據(jù)包括車(chē)端采集的多源數(shù)據(jù)，也包括車(chē)路協(xié)同、車(chē)路云一體化的數(shù)據(jù)，路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施的數(shù)據(jù)可以作為補(bǔ)充，來(lái)覆蓋視覺(jué)盲區(qū)、優(yōu)化交通調(diào)度等。

NBD：地平線針對(duì)不同路線和市場(chǎng)需求有什么考慮？

呂鵬：地平線一直以軟硬結(jié)合的方式做芯片設(shè)計(jì)和系統(tǒng)。從技術(shù)趨勢(shì)看，過(guò)去從規(guī)則系統(tǒng)到混合系統(tǒng)，再到現(xiàn)在的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，區(qū)別在于：是事先定義規(guī)則告訴車(chē)怎么開(kāi)，還是讓傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)來(lái)，實(shí)時(shí)生成控車(chē)軌跡。

越往數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)走，就需要越大的模型、越高的計(jì)算效率和帶寬。我們從這個(gè)維度設(shè)計(jì)芯片，優(yōu)化Transformer（轉(zhuǎn)換器模型）等核心算子。做計(jì)算芯片最難的是有沒(méi)有足夠強(qiáng)的軟件Know How。芯片從定義到上車(chē)至少2—3年，你必須提前判斷技術(shù)范式。

至于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)范式下帶不帶激光雷達(dá)，這在我們看來(lái)不是核心考量因素。只要是數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)，帶更多傳感器還是少帶，只是研發(fā)路徑的選擇。我們不會(huì)明確說(shuō)一定要純視覺(jué)或者一定要帶激光雷達(dá)，研發(fā)更側(cè)重純視覺(jué)，希望不要過(guò)早依賴(lài)“拐杖”，否則很難沖刺純視覺(jué)性能的上限。但我們也積極擁抱不同傳感器的補(bǔ)充，所以我們是主脈絡(luò)做純視覺(jué)開(kāi)發(fā)，同時(shí)兼容更多傳感器。

更核心的是，芯片的計(jì)算效能是否提高。算力不代表一切，真實(shí)計(jì)算效能很重要。就像買(mǎi)房子，如果公攤較多，則實(shí)際得房率很低。讓數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)范式下的計(jì)算高效、利用率高，是我們的設(shè)計(jì)理念。

NBD：端到端技術(shù)落地的核心瓶頸是黑盒問(wèn)題，還是算力和數(shù)據(jù)門(mén)檻？

呂鵬：數(shù)據(jù)不是最大的挑戰(zhàn)，端到端需要的優(yōu)質(zhì)數(shù)據(jù)量并不特別大。核心是構(gòu)建基礎(chǔ)模型，通過(guò)學(xué)習(xí)人類(lèi)駕駛行為形成類(lèi)人化和擬人化。最大的挑戰(zhàn)分兩塊：軟件和計(jì)算平臺(tái)。

軟件上，模型架構(gòu)能力是最大挑戰(zhàn)，需要頂尖AI人才、訓(xùn)練方法、較高的訓(xùn)練成本和工程化落地能力。硬件上，端到端需要的計(jì)算效率、帶寬支持、算子支持，是否在芯片設(shè)計(jì)階段就想好了。算力本身不是巨大門(mén)檻，計(jì)算架構(gòu)和Pipeline（計(jì)算流水線）才是。一旦建好了Foundation Model（基礎(chǔ)模型），模型可以做蒸餾。

所以，第一你得有能力把模型做出來(lái)，這個(gè)門(mén)檻很高；第二，芯片上的計(jì)算效率如果不支持，部署成本會(huì)極高，開(kāi)發(fā)周期會(huì)被拉長(zhǎng)。這些都要求軟硬協(xié)同能力。

閆婧：端到端是當(dāng)前自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的核心技術(shù)范式，其下不斷涌現(xiàn)出新的架構(gòu)思路和核心能力，比如VLA和基于世界模型的預(yù)測(cè)能力。每次重大的技術(shù)迭代，企業(yè)都要經(jīng)歷研發(fā)、測(cè)試、切換的陣痛期，是一個(gè)迭代試錯(cuò)螺旋式上升的過(guò)程。

黑盒問(wèn)題確實(shí)存在。端到端算法的不可解釋性會(huì)制約研發(fā)調(diào)試、模型改進(jìn)，也會(huì)影響消費(fèi)者對(duì)邊界的預(yù)期和責(zé)任劃分。我們需要在可解釋性上做一些工作。有車(chē)企已經(jīng)把可解釋性問(wèn)題顯性化展示出來(lái)，但展示出來(lái)又可能帶來(lái)信息過(guò)載的問(wèn)題。

NBD：剛剛也提到了VLA，對(duì)消費(fèi)者來(lái)說(shuō)，買(mǎi)車(chē)時(shí)采用VLA路線的和通用大模型作為決策大腦的有什么區(qū)別？

閆婧：其實(shí)消費(fèi)者不需要關(guān)心技術(shù)路線，更應(yīng)該看實(shí)際效果。技術(shù)研發(fā)本身就在不斷嘗試新范式，效果才是核心。

呂鵬：過(guò)去營(yíng)銷(xiāo)詞匯太多，創(chuàng)造了很多新名詞。對(duì)消費(fèi)者來(lái)說(shuō)，最核心的還是真實(shí)的感受、體驗(yàn)和效果。

真正能落地的L3，本質(zhì)上要有L4能力

NBD：城市NOA正從高端車(chē)型向10萬(wàn)~20萬(wàn)元大眾市場(chǎng)滲透，而L4無(wú)人駕駛更多在封閉場(chǎng)景做商業(yè)化。怎么看這兩條商業(yè)化路徑的關(guān)系？

閆婧：我覺(jué)得更多的是互補(bǔ)。城市NOA和真無(wú)人駕駛在工況場(chǎng)景、使用人群、周邊環(huán)境上都有很大差別。公司可以把技術(shù)應(yīng)用到不同場(chǎng)景，作為收入的補(bǔ)充和平衡。不同階段會(huì)有取舍，這是經(jīng)濟(jì)上的互補(bǔ)。

呂鵬：城市NOA會(huì)逐漸往更低價(jià)格下探。它很像以前的自動(dòng)擋，剛開(kāi)始全是高端車(chē)，但人們需要它來(lái)緩解疲勞、帶來(lái)安心舒適的體驗(yàn)。全場(chǎng)景城區(qū)輔助駕駛未來(lái)一定會(huì)走向標(biāo)配，甚至到10萬(wàn)元以下的車(chē)。它會(huì)實(shí)現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)，同時(shí)積累大量數(shù)據(jù)，推動(dòng)真正走向完全自動(dòng)駕駛。

這里談不到競(jìng)爭(zhēng)，更多的是路徑選擇問(wèn)題。不管做乘用車(chē)量產(chǎn)、Robotaxi還是無(wú)人礦區(qū)，終極目標(biāo)都是實(shí)現(xiàn)真正的無(wú)人化。我們有兩個(gè)錨點(diǎn)：市場(chǎng)錨點(diǎn)是如何商業(yè)化落地、帶來(lái)利潤(rùn)、支持進(jìn)一步研發(fā)，所以我們以乘用車(chē)規(guī)模化量產(chǎn)為主；技術(shù)錨點(diǎn)是你到底要攀多高的峰。

現(xiàn)在沒(méi)有做到全場(chǎng)景無(wú)人，是因?yàn)榧夹g(shù)還沒(méi)到。兩種選擇：一是在技術(shù)上不斷提升，推動(dòng)乘用車(chē)無(wú)人化；二是受限于技術(shù)水平，限制場(chǎng)景復(fù)雜度，先落地一部分。現(xiàn)在的Robotaxi、礦區(qū)、無(wú)人物流就是后者的邏輯，不是技術(shù)到了足夠高度，而是限定了場(chǎng)景。但大家的技術(shù)錨點(diǎn)都是那個(gè)更高的高度，一旦達(dá)到，技術(shù)能力外溢可以覆蓋很多垂類(lèi)領(lǐng)域。所以更多的是路徑選擇問(wèn)題，不是競(jìng)爭(zhēng)關(guān)系。

NBD：有觀點(diǎn)認(rèn)為“跳過(guò)L3，直攻L4”更高效，也有企業(yè)堅(jiān)持L3人機(jī)共駕的普及，如何看待這兩種觀點(diǎn)？

閆婧：這個(gè)問(wèn)題其實(shí)已經(jīng)持續(xù)很多年了，是漸進(jìn)式從L3到L4，還是直接跳到L4，大家有不同看法。實(shí)踐中，這更多是理想與現(xiàn)實(shí)的問(wèn)題。理論上，直接做L4可以減少漸進(jìn)式發(fā)展過(guò)程中研發(fā)測(cè)試轉(zhuǎn)型周折，直奔最高目標(biāo)，責(zé)任劃分也更清晰明確。但現(xiàn)實(shí)中，還要考慮人文環(huán)境、社會(huì)接納度、政策成熟度、道路支持度等，這些因素會(huì)互相作用，形成動(dòng)態(tài)平衡。綜合來(lái)看，很難一下子大范圍實(shí)現(xiàn)L4。現(xiàn)在很多L4只能在特定場(chǎng)景、限定路段、政策沙盒里試錯(cuò)。

在更廣闊的空間里，業(yè)界還是在走漸進(jìn)式路線。漸進(jìn)式一方面有利于人機(jī)共駕的責(zé)任磨合，另一方面從經(jīng)濟(jì)角度看，企業(yè)能更早獲得現(xiàn)金流和數(shù)據(jù)。早一點(diǎn)推向市場(chǎng)，在人車(chē)磨合中不斷收集數(shù)據(jù)，規(guī)模和效率更高。所以在當(dāng)前更大的市場(chǎng)范圍內(nèi)，漸進(jìn)式更實(shí)際，需要強(qiáng)調(diào)的是，這個(gè)階段使用者一定要注意駕駛安全。

呂鵬：我個(gè)人不太喜歡L3和L4這個(gè)分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)。現(xiàn)在已經(jīng)到了全場(chǎng)景城區(qū)NOA輔助駕駛的階段。我們認(rèn)為L(zhǎng)3和L4本質(zhì)是一回事，如果你在高速等限定場(chǎng)景做L3，在這個(gè)區(qū)域里應(yīng)該具備L4級(jí)別能力和安全性。如果不具備，就會(huì)出現(xiàn)各種條件限制（像標(biāo)線不清、光線不好就要交互），L3就很難落地。因?yàn)橄M(fèi)者花更多錢(qián)，體驗(yàn)卻比全場(chǎng)景NOA還差。所以真正能落地的L3，在限定區(qū)域內(nèi)必須達(dá)到L4的水平。

我們的開(kāi)發(fā)一直圍繞L4能力去做。一個(gè)關(guān)鍵指標(biāo)是MPCI（每多少公里發(fā)生一次安全性接管）。現(xiàn)在全場(chǎng)景城區(qū)NOA大概幾百公里會(huì)有一次安全性接管，要做到無(wú)人駕駛還要提升幾個(gè)數(shù)量級(jí)。隨著端到端能力突破，我們有信心每年翻十倍，三年左右就能達(dá)到10萬(wàn)公里。10萬(wàn)公里級(jí)別對(duì)規(guī)模化L4落地就很有保障了。

所以，如果L4達(dá)成更晚，L3會(huì)有過(guò)渡期；如果L4三年內(nèi)達(dá)成，L3就會(huì)很尷尬。我們的觀點(diǎn)是：主流的全場(chǎng)景城區(qū)NOA輔助駕駛會(huì)走向真正的L4乘用車(chē)落地，中間可能有短暫的L3規(guī)模化過(guò)渡，但能落地多少取決于技術(shù)能力。限制太多就成了試點(diǎn)工程，消費(fèi)者不買(mǎi)賬；能力足夠、體驗(yàn)不降級(jí)，就能成為一個(gè)合理的過(guò)渡期。

從今年開(kāi)始，整車(chē)智能體會(huì)越來(lái)越豐富

NBD：真無(wú)人落地的核心突破點(diǎn)是什么？技術(shù)、政策還是運(yùn)營(yíng)？當(dāng)前最缺哪個(gè)？

呂鵬：三者都重要。技術(shù)上全球有兩條路線：一種以Waymo為代表，框定一個(gè)城市做小批量運(yùn)營(yíng)（比如幾百臺(tái)車(chē)輛）；二是特斯拉，不限定區(qū)域。兩者都還沒(méi)到真正的技術(shù)拐點(diǎn)。即便現(xiàn)在商業(yè)化落地的L4，也沒(méi)法快速擴(kuò)展區(qū)域，也沒(méi)法擴(kuò)到很大規(guī)模。運(yùn)營(yíng)本身就是產(chǎn)品的一部分，需要不斷優(yōu)化。政策通常會(huì)滯后一些，因?yàn)榧夹g(shù)不夠，過(guò)程中難免出現(xiàn)事件，政策會(huì)收緊；但大趨勢(shì)不變，后面又會(huì)放開(kāi)。這幾個(gè)維度會(huì)來(lái)回波動(dòng)。

NBD：從行業(yè)規(guī)范的角度來(lái)看，我們還面臨哪些標(biāo)準(zhǔn)的缺失，或者是倫理上的一些爭(zhēng)議？

閆婧：標(biāo)準(zhǔn)、法規(guī)和倫理爭(zhēng)議，本質(zhì)上是技術(shù)不成熟帶來(lái)的挑戰(zhàn)。如果技術(shù)百分之百成熟，很多問(wèn)題就不存在了。當(dāng)前主要問(wèn)題是邊界不清晰、責(zé)任難界定，政策、保險(xiǎn)、運(yùn)營(yíng)范圍都有待完善。中國(guó)的自動(dòng)駕駛標(biāo)準(zhǔn)已經(jīng)走得很快、很領(lǐng)先，我此前也曾經(jīng)參與過(guò)自動(dòng)駕駛標(biāo)準(zhǔn)層面的討論，討論中主機(jī)廠、運(yùn)營(yíng)方、交通安全機(jī)構(gòu)等立場(chǎng)不同，爭(zhēng)議不少。標(biāo)準(zhǔn)的制定需要一個(gè)漫長(zhǎng)的過(guò)程，會(huì)隨著技術(shù)發(fā)展不斷完善。總體看，中國(guó)的標(biāo)準(zhǔn)政策并不是阻礙、約束技術(shù)發(fā)展，更多是謹(jǐn)慎鼓勵(lì)、謹(jǐn)慎支持。

NBD：未來(lái)2—3年，城市NOA、端到端、真無(wú)人駕駛的格局和市場(chǎng)狀態(tài)會(huì)發(fā)生哪些關(guān)鍵變化？企業(yè)如何把握機(jī)遇？

呂鵬：隨著技術(shù)范式打通，AI領(lǐng)域圍繞更大模型、更高算力提供更高智能，已經(jīng)是共識(shí)。我覺(jué)得3—5年內(nèi)有可能達(dá)成非常好的無(wú)人駕駛能力。同時(shí)，從今年開(kāi)始，整車(chē)智能體會(huì)越來(lái)越豐富。OpenClaw（AI智能體）的出現(xiàn)，讓AI從聊天助手變成了真正能干活的東西。車(chē)是個(gè)人最大的計(jì)算中心，今年整車(chē)智能體會(huì)變成更懂你的專(zhuān)屬助理，打通物理AI和交互，學(xué)習(xí)技能、持續(xù)更新、有記憶、甚至有人設(shè)。

地平線在兩年前就預(yù)判到這個(gè)方向，提前布局了艙駕融合，圍繞整車(chē)智能體的操作系統(tǒng)和計(jì)算平臺(tái)都已準(zhǔn)備好，會(huì)推動(dòng)智能汽車(chē)實(shí)現(xiàn)邁向整車(chē)智能體的躍遷。我們的產(chǎn)品譜系覆蓋低中高階全場(chǎng)景，從智駕到智艙、從芯片到軟件都已補(bǔ)齊，可以賦能車(chē)企和合作伙伴。

閆婧：從更大規(guī)模的乘用車(chē)市場(chǎng)看，會(huì)形成馬太效應(yīng)，數(shù)據(jù)更多、人才更多的企業(yè)占據(jù)優(yōu)勢(shì)，數(shù)據(jù)飛輪效應(yīng)逐漸顯現(xiàn)。在特定場(chǎng)景（如礦山卡車(chē)、港口物流、貨物配送）里，找到一個(gè)小切口，深耕場(chǎng)景的企業(yè)能有一席之地。供應(yīng)鏈上的企業(yè)，比如傳感器、芯片等，也有很大機(jī)會(huì)，而且未來(lái)還可能應(yīng)用到人形機(jī)器人、飛行汽車(chē)等新形態(tài)中，迎來(lái)更多機(jī)遇。