足球，這項承載著人類最熾熱情感的運動，由汗水、嘶吼、狂喜編織的戰場，正被這群特殊的球員重新定義。

文丨新京報記者 郭懿萌 王子誠 實習生 趙炘瑜

編輯丨陳曉舒

校對丨劉軍

?本文6506字閱讀10分鐘

當十臺機器人踏著整齊的步伐從邊界線列隊入場時，國家速滑館“冰絲帶”的地面開始震顫。它們屈膝向前，面無表情，一言不發，唯有電子眼中閃爍著對足球的“執著”。

這是機器人歷史上首場5V5足球決賽。

身穿紅色戰衣的是清華大學火神隊，身穿藍色戰衣的則是德國萊比錫應用科學大學HTWK隊。兩支勁旅旗鼓相當，分別在今年7月的巴西機器人世界杯（RoboCup）摘得成人尺寸組與小型組的冠軍。

8月17日下午，2025世界人形機器人運動會中，這場“王者對決”讓場地上的緊張氣氛到了極致。對于火神隊來說，這更是一場雪恥之戰——在循環賽中，他們唯一的敗績正是拜HTWK隊所賜。

比賽沒有遙控，全程由機器人自主決策。各隊使用同型號機器人，勝負的關鍵在于誰能賦予機器更強大的“智慧”。與人類球員相比，這些機械球員的動作仍顯笨拙：它們時而猶豫遲疑，時而“彬彬有禮”，頻繁跌倒碰撞，常常迷失方向。

足球，這項承載著人類最熾熱情感的運動，由汗水、嘶吼、狂喜編織的戰場，正被這群特殊的球員重新定義。當冰冷的算法與精密的程序，試圖在綠茵場上復刻人類最本能的激情與創造力，一場關于未來、智能邊界的探索，正在悄然上演。

決賽中，火神隊身穿紅色戰衣的機器人被撞倒后撐地起身，旁邊的機器人像是在“看”它。新京報記者 王子誠 攝

不能穿白色鞋子的賽場

機器人5V5決賽前一小時，火神隊隊員章今因為過度緊張喝了三瓶水。5V5足球賽是全新的，此前火神隊只參與過3V3比賽。對于機器人來說，人數越多越混亂。對手又是非常強悍的HTWK隊，他們曾以0:5的成績輸給了對方，而對方在循環賽中一次也沒輸過。

面對前所未有的主場壓力和關注度，火神隊的每一個隊員都很緊張。機器人一旦上場幾乎“一錘定音”。為了戰勝對手，隊長羅長盛在決賽前熬了三個通宵改代碼、調參數。

決賽哨聲響起，雙方機器人勢均力敵，從比賽開始便展現出強勁的進攻與防守姿態。直到上半場快結束時，火神隊的機器人“大力射門”成功，觀眾席響起排山倒海般歡呼聲與掌聲。這粒進球也鎖定了比賽的結局。

比賽臨近結束，機器人完成一次完美的防守后，火神隊隊員在場邊歡呼。新京報記者 王子誠 攝

這場扣人心弦的比賽，是在特定的場地上進行的。機器人的足球場面積參考了人類5V5足球賽的最小場地，比賽的規則基本沿襲人類足球賽制，但進行了適當簡化。5V5決賽上下半場各15分鐘，進球得分，有出界球、角球、球門球等設置，犯規也有黃牌與紅牌的處罰。

為了讓隊伍快速參與比賽，主辦方之一加速進化公司提供了一款剛過“及格線”的機器人——它身高1.2米，體重30公斤，一塊電池可行走兩小時或站立四小時。它帶著基礎的開源代碼，可以在摔倒后獨立起身，還能完成簡單的踢球任務，相當于自帶“小腦”。

然而，僅憑這些還遠遠不夠。想在激烈的足球比賽中獲勝，參賽的47支隊伍要用代碼補全機器人的“大腦”，讓它踢得更靈活、絲滑。

顯然，這并不容易。對于機器人來說，摔倒和碰撞都是家常便飯。一場5V5的比賽，有時剛開場1分鐘，4個機器人就疊羅漢般摔作一團。雖然隊伍都設置了“避讓”的功能，但機器人同時奔向一個球，視野有限，看不到腳旁已經倒下的機器人，經常被絆倒疊起來。

摔倒后的機器人會模仿人類動作嘗試起身——前撲時雙手撐地爬起，后仰時則像鯉魚打挺般彈起。不過，這套動作并不總是成功。曾有機器人因全身抽搐“打挺”失敗，狼狽地再次栽倒。

雖然機器人沒有表情和語言，但有時它們會通過動作暴露“著急”。有幾次急于找球，機器人從背后“推搡”其他機器人，被裁判黃牌警告，拉下場地重新上場；也有的機器人即使零件脫落仍堅持不懈追球，頭頂上清晰可見都是劃痕，觀眾戲稱“比賽第二，‘活著’比賽第一”。

賽事中有一條雖未明文規定卻被全體裁判和隊員熟知的規則：不能穿白色鞋子。由于機器人視覺識別系統尚不完善，常會將白鞋誤判為足球。類似的情況還包括——對著玻璃反射的足球影像猛沖，或是被場邊廣告牌上的圓形標志吸引。這些憨憨的舉動總讓人忍俊不禁。

有時機器人明明朝著球大步沖刺，結果卻在足球周圍繞了一圈，愣是“視而不見”。網友調侃它“沒牧羊犬聰明”。

烏龍球在比賽中也屢見不鮮。有時機器人一記前踢，將球送入自家球門。這些鋼鐵身軀在犯了錯誤后仍面無表情，讓場下設計代碼的參賽選手無不苦笑和嘆息。

也不乏精彩瞬間：某次精準“傳球”后，接球的機器人直接“大力射門”得分；球距離球門只差半米，機器人晃晃蕩蕩走過去，所有人都知道它要踢了，但它重心不穩向前跌倒。本以為錯失良機，卻恰巧“頭球”射門成功，旁邊的人看得笑彎了腰。

和人類足球一樣，機器人比賽也講究戰術布置。5V5比賽中，火神隊采用2前鋒+2后衛+1門將的陣型。而有些對手則用“人海戰術”——4個機器人集體防守。不過這種戰術風險很大，稍有不慎就會變成“機器人疊疊樂”。

各支隊伍的算法與策略不同，也會導致比分懸殊。3V3的預選賽中，最大的比分差是10:0，獲勝方是中國農業大學的山海隊。他們經常與火神隊切磋訓練，最終在3V3決賽戰勝了德國Sweaty隊奪冠。

賽事還配備了人類解說員。在開幕式的表演賽中，進攻方機器人已兵臨城下，守門員依舊僵直地站著。人類解說員以平靜口吻說道：“守門員無動于衷，這場比賽或許比拼的是誰更謹慎。”

“進球了，但是它還在鍥而不舍地想要把網踢穿。”

這些視頻在互聯網上傳播頗廣，有人戲稱“這是100年后AI統治世界時最想刪掉的視頻”。

右側機器人被撞到后“鯉魚打挺”起身。新京報記者 王子誠 攝

如何讓機器人自主競技

搞笑視頻的背后，讓機器人自主上場競技并非易事。

人類靠五官感受世界，機器人則完全依賴代碼。主辦方提供的基礎機器人類似兩三歲的幼兒，參賽隊員需要通過編程將它的靈敏度提高到四五歲的程度。

單是“找球”一個動作，各個隊伍的策略設計就不同：有的隊伍選擇扭頭尋找，有的則要轉身，或者走幾步徘徊尋找。

機器人踢球至少分為4個步驟：找球－接近球－把球對準球門－決定帶球或者射門，每個步驟前，機器人都需要原地踏步調整角度，判斷當前局面，根據算法做出最優決策。這種機械式的反應顯得生硬笨拙，與人類流暢動作形成鮮明對比。

火神隊則突破了這個“瓶頸”，他們訓練的機器人能在看到球后直接走過去踢——這其實是把幾個步驟整合為一，通過“端到端”的深度學習方法，讓機器人在看到足球之后，直接決定是帶球繼續走還是射門。

機器人在接近球的前兩步就調整好角度，減少找球門、對準球消耗的時間，動作也更連貫絲滑。做到視覺和行動統一的機器人，動作會更像人類。

射門也是一項技術活。多數機器人僅能用腳尖蹭球，但火神隊前隊長王與時通過代碼訓練出了足弓“大力射門”的絕技。足弓推射是人類足球最基礎也最常見的射門技術，因為足弓的接觸面大，觸球方向可控性高。

決賽中，正是憑借一記足弓推射，火神隊打入了全場唯一進球。比賽結束后，興奮的隊員們將前隊長王與時托起，拋向空中慶祝。

火神隊是清華大學自動化系研究員趙明國在2004年創立的。每年以暑假為節點，老隊長帶領隊員們打完機器人世界杯便招募新一屆的隊員。

19歲的章今是火神隊的新隊員，她是清華大學致理書院信息與計算科學專業的大一學生，暑假前從公眾號上看到了火神隊的招募信息。

她從小就喜歡踢足球，如今也在系女足隊里。熟悉足球規則的她經常被機器人“蠢哭”。訓練的時候，機器人眼睜睜已經把球踢進球門了，然后自己再吧嗒吧嗒走過去把球踢出來。“它以為球門在另一個位置，判斷球沒有進門。”

與人類球員擺好陣型互相傳球不同，這些機器人更像一群小孩子，只盯著足球不打配合，經常一窩蜂追著球跑。

偶爾機器人會把球“撥”到隊友腳下，由它完成射門，令很多裁判和觀眾贊嘆不已。實際上，這也都是巧合，機器人的精彩傳球是因為“踢偏了”。

隊長羅長盛注意到了這點，有時他會刻意調整參數來增加這種“巧合”的概率。但牽一發而動全身，這也容易導致射門時偏離球門。

機器人完全依靠代碼運行，唯一需要人工遙控的情況，是它們徹底“躺平”無法自主起身時——按規則，若機器人跌倒后20秒內不能站起，將被罰下場10秒。這時隊員會用遙控器讓機器人進入僵直狀態，方便搬運，不然亂踹的它可能會傷到工作人員。

7月國內某場3V3足球賽，火神隊的機器人已在邊界線列隊準備入場，一個機器人不由分說就倒地“耍賴”，旁邊的隊友竟然彎曲膝蓋扭頭注視。網友為它配上了疑惑的表情包，評論“吃瓜不分材料物種”。

這條走紅網絡的“耍賴”視頻，也是巧妙利用了規則：當機器人在賽場上“迷路”，它會主動以一個標準的姿勢“假摔”，這樣可以保護機身，被抬下場重新定位后也可以再次加入比賽。視頻中那個看似在“看戲”的低頭隊友，其實只是在專心找球。

常常被機器人“蠢哭”的章今，有時也驚訝機器人的表現。比賽中，裁判通過裁判機電腦發送比賽指令，機器人根據電腦指令完成比賽，形成一個“機器指導機器人”的完整閉環。這種充滿未來感的場景，雖然技術原理不復雜，卻散發著獨特的賽博朋克氣息。

在某些方面，機器人足球甚至展現出超越人類的潛力，它們能在局域網內以毫秒級速度共享球場信息，告訴隊友自己看到的球在哪。

有人做過挑戰賽，讓被蒙住眼睛的機器人踢球，另一個機器人看球，雖然目前因為定位與運動能力有限，踢不太準。但這種無需任何語言就可以達成的互動，是人類無法做到的。

左側機器人被撞倒后撐地起身。新京報記者 王子誠 攝

是足球場，也是“搖籃”

雖然如今的機器人仍顯笨拙，但實際上它們已經是巨大飛躍后的產物。

52年前，早稻田大學推出世界第一款全尺寸人形機器人，每走一步都需要45秒。此后行業發展猶如攀登階梯，每隔幾年出現一次里程碑式的突破。

一個很明顯的對比是，七八年前趙明國帶著學生在實驗室里做一臺機器人，不算人力投入，僅硬件成本就高達百萬元；而隨著新一代技術方案落地，如今量產的同類機器人售價不到20萬元。趙明國覺得，“整體性能完全是兩代產品。”

早年火神隊參賽時，要將機器人拆解成兩三個運輸箱。他們造過最重的一臺機器人55公斤，隊里只有一位近兩米高的排球隊員能搬動。而現在，1.2米高的機器人在保持運動穩定性的前提下，重量優化至30公斤，無論是轎車后備廂還是航空托運都能輕松應對。

即使是一年前，賽事也與現在截然不同。以前，機器人足球賽的策略是“寧可慢也不要摔”，每個機器人身后都跟著一名保護員，如果看到機器人快摔倒就拉緊保護繩——部分團隊的機器人穩定性與抗沖擊能力差，摔一下可能導致整個賽季都不能上場。

趙明國認為，這不僅嚴重影響比賽的流暢性，更招致外界質疑：“是不是有人在背后操縱機器人？”

去年決賽結束后，他向組委會提議：去掉保護員，同時將2V2的比賽升級為3V3。不然如果一兩個機器人損壞，比賽很難進行。他的建議在組委會和其他參賽隊伍中引起了很大的爭議，理由是“沒有那么多機器人”。

“大家都習慣在舒適圈里爭奪名次，但這既不利于技術進步，也背離了機器人足球賽的終極目標。”趙明國說。

要知道，1997年機器人世界杯從創立之初就立下宏愿：希望在2050年組建一支11人機器人足球隊，能夠擊敗人類的世界杯冠軍隊。雖然這個目標后來很少被大家提及，都覺得仿佛不太可能。但趙明國覺得，如果誰都不去做，那概率就是零。

趙明國打算一步一步做給別人看。今年3月機器人世界杯德國公開賽上，火神隊主動放棄保護員幫助；后來的新加坡公開賽，地區組委會正式采納了火神隊倡導的3V3無保護員賽制。實戰證明，該賽制大幅提升了比賽觀賞性與競技性。這些成功案例促使今年7月國際組委會接受了趙明國的提議。

趙明國仍清晰記得2005年機器人世界杯人形組比賽的樣子，決賽在日本和德國兩個隊之間進行。那時的比賽還是彩色塑料小球，比足球輕得多；球門是實心的，一個黃色，一個藍色；邊上有幾個標志柱——機器人需要柱子定位，才知道球門在哪。如今的場地則更接近于人類足球場。

2006年，機器人世界杯上各式人形機器人只能踢彩色小球，需要黃藍相間的標志柱幫助才知道球門在哪。受訪者供圖

用了21年，他見證了機器人踢足球的變化，對于“為什么讓機器人踢足球”這個理解也更深刻。

足球是一項復雜綜合的體育運動，需要參與者的策略制定、實時對抗、感知環境、團隊協作的能力都很強。如果想要機器人踢得像人類一樣流暢，要解決各方面技術問題。

趙明國覺得，足球場就像是一個“搖籃”，機器人如果能在里面鍛煉出各種各樣的技能，未來可以直接遷移至工業、服務等各個應用領域。目前，有些開發者已經把機器人買回去做二次開發，拓展其在養老陪護、博物館講解等場景的應用。

這個理念正暗合他當年為團隊命名“火神”的初衷——在希臘神話中，火神也是掌管鍛造的工匠之神，他希望團隊能像火神鍛造神器那樣，點燃機器人技術的燎原之火。

2025世界人形機器人運動會，火神隊奪取5v5足球賽冠軍。新京報記者 王子誠 攝

人形機器人的未來

加速進化的創始人程昊曾是火神隊的第三任隊長。在任期間，火神隊沒有拿過機器人世界杯冠軍，這成為他的遺憾。后來，在趙明國的帶領下，學弟學妹們繼續在人形機器人領域傾注熱情。

過去，球體一旦被遮擋，機器人便無法識別。清華學生徐持衡開發了一套算法，即使球體僅露出一彎月牙般的輪廓，火神隊的機器人也能準確識別；機器人跌倒后難以爬起，學生陳蓬輝專注“敏捷運動恢復”，今年開發的新算法讓機器人在相對標準的跌倒姿勢下，1秒就能起身，去年這個時間還是10秒。

這些進步讓火神隊多年在機器人世界杯中穩居三甲。與此同時，整個行業也在悄然變化。終于，2022年迎來了關鍵節點——ChatGPT橫空出世。這種大模型成為了人形機器人的底層邏輯，程昊意識到，“或許人形機器人的風口到了。”

人形機器人擬人化的外形，天然讓人感覺更親切；更重要的是，現實生活中大部分工具和基礎設施都是為人類設計的，若要讓機器人真正融入生活，“人形”無疑是最適合的。

2023年，程昊創辦了加速進化，邀請趙明國擔任首席科學家。去年，第一代人形機器人產品T1出世次月，程昊立即讓火神隊帶著它去世界杯試煉。盡管初代產品存在關節過熱、斷電宕機等狀況，但一場突如其來的暴雨卻意外凸顯了產品優勢——當其他參賽隊伍不得不用吹風機緊急處理進水設備時，加速進化的機器人卻運轉如常。

后期的迭代，程昊為它們制定了嚴苛的暴力測試和抗擾能力測試：房頂繩索連接著10公斤的球，距離機器人2米撞擊它不能倒地；摔100次之后還能自主起身行走；把避障功能關掉，踢20場足球，互相不停撞擊后依然能使用。

經過連續的版本更新，在去年世界杯結束一兩個月后，加速進化的機器人基本做到皮實耐摔。

機器人足球賽也在展現著它的商業價值。6月國內一場比賽結束后，專業足球解說員告訴趙明國，各支機器人球隊展現出了鮮明的戰術風格——有的擅長激進進攻，有的專注嚴密防守，還有的強調綜合策略。這種差異化表現讓比賽更好看，也蘊含著商業轉化潛力。

火神隊與HTWK隊的決賽也印證了這個可能性。當比賽陷入膠著時，觀眾隨著每一次禁區進攻和射門偏出而驚呼連連。直到火神隊突然破門得分，整個賽場爆發出雷鳴般的歡呼聲。解說員感嘆，“這氛圍，有世界杯決賽那味兒了。”

在社交媒體上，機器人踢球的視頻硬控了許多觀眾，有人說很久沒有連著看半小時的足球比賽。趙明國也注意到那些走紅的搞笑片段。“足球的群眾基礎非常好，現在有更多人知道機器人踢足球，未來就有可能發展成產業。”

當然，也不乏質疑的聲音。面對“這是在搞笑”“閑得沒事干”等評論，趙明國保持著開放心態：“哪怕100個人看90個人罵，沒關系，下一次如果變成80人，說明技術在進步。關注的人越多，好評率也會越高。”

趙明國用1、10、100的尺度來定義人形機器人的發展階段：1代表理論成熟，10是技術成熟，10-100才是規模化生產階段。“目前所有研究都處于0-1的突破期。現在一年的進展抵得上過去五年，未來的發展速度只會更快。”

終場哨響時，火神隊隊員們情不自禁地跳起來鼓掌慶祝，眼中閃爍著淚光，一周的壓力終于可以得以釋放。

對新隊員章今而言，這是她首次如此深入地接觸機器人技術。這讓她回想起自己看過的小說《2001：太空漫游》和《真名實姓》里描述的人工智能形象。

在她看來，機器人單純模仿人類外形并非成功的標準。真正的突破應該像工業革命的蒸汽機那樣，成為解放生產力的革命性力量。而當人工智能接近人類思維時，它或許將繼承人性中的復雜特質，包括各種缺點。

圖靈獎得主Hinton曾提到過AI風險，他覺得比人更聰明的超級智能很快就會出現。在這個充滿不確定性的領域，保持審慎的態度至關重要。

不過這一切在現在還都是未知數。章今相信，當那一天真正到來時，人類或將迎來堪比文藝復興和工業革命的新紀元。

那時，文明的火炬將燃燒得更加熾熱。

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