近年來，隨著低劑量螺旋CT普及，肺部小結節檢出率快速提升。與此同時，另一個問題開始越來越頻繁地出現在臨床醫生面前：CT已經看見病灶，但并不意味著能夠穩定抵達病灶。

尤其在肺外周。

相比中央氣道，肺外周更像一張不斷分叉、持續變細的“支氣管樹”。很多幾毫米級病灶，隱藏在遠端細支氣管深處。路徑彎曲、氣道纖細、方向復雜，往往也是肺外周結節診療最難的部分。

這也是為什么，機器人支氣管鏡相關技術近幾年開始成為肺癌精準診療領域的重要發展方向。

在目前全球支氣管鏡機器人領域，直覺醫療Ion支氣管導航操作控制系統，無疑是討論度最高的平臺之一。相比傳統支氣管鏡導航，很多臨床醫生在實際使用Ion 時，最直接的感受是，并不僅僅是“更容易找到病灶”，而是一種更加清晰、連續、穩定的路徑控制體驗——在復雜彎曲氣道中，導管的方向變化、整體形態以及取樣過程中的位置狀態，都變得更加可感知、可確認。

MedRobot了解到，Ion之所以在肺外周復雜路徑場景中呈現出較強的穩定性，與其采用的一項核心底層技術密切相關：Shape-sensing（形狀感知）。

這項技術的核心，不只是“導航”，而是讓醫生能夠實時看到導管在氣道中的整體形態變化。

對于肺外周結節精準診療而言，這意味著很多原本依賴經驗與反復試探的過程，開始變得更可感知、更可確認。

支氣管樹”中的穿行：肺外周介入的最后1厘米

肺外周沒有寬闊的“主干道”，只有分叉繁多、彎曲復雜的支氣管樹。一顆幾毫米的結節，往往藏在多次分叉后的遠端氣道、急轉彎后的細小支氣管，或是 CT 能看見但鏡下“夠不到”的區域 。

很多醫生都經歷過這樣的痛點：

• 術前路徑規劃清晰，導航顯示“已接近病灶”。

• 但在實際操作中，導管開始偏移、旋轉、失去方向感。

• 關鍵操作常因定位不準或取樣不足，導致需要重復穿刺。

肺外周診療的核心痛點，始終在于能否穩定地到達目標并完成高質量操作。

腔內世界的“動捕服”光纖傳感如何還原每一度扭轉

什么是“形狀感知”？它本質上是一套基于光纖的實時形態感知技術。

正如好萊塢電影通過傳感器捕捉演員的每一處細微動作，并1:1同步到3D角色之上，Ion的形狀感知技術也為導管“穿上了動捕服”：

實時還原導管內置的光纖高度集成了微型傳感器，每秒進行數百次計算。導管在氣道內每 1 毫米的彎曲、每 1 度的扭轉，都會瞬間在屏幕上還原出一個一模一樣的“數字孿生體” 。

全程路徑呈現傳統導航只回答“目標在哪里”，而形狀感知呈現的是整條從入口到末端的完整路徑，并在操作全程持續更新。

深度掌控醫生看到的不僅是導管前端的位置，還有整根導管的彎曲形態、末端朝向，以及取樣時是否會因為應力形變而偏離目標。

“走得穩，對得準，取得到”打通臨床三關

在肺外周結節的精準診療中，真正困難的，是如何在復雜、動態的氣道環境中，持續保持路徑穩定性與定位準確性。

從臨床操作體驗來看，Shape-sensing（形狀感知）技術所提供的，正是一種更完整的路徑控制能力：

◆ 走得到：路怎么走才是關鍵。形狀感知讓醫生清楚看到導管如何步步穿過彎路、細路，將可及性從理論距離轉化為有據可查的路徑控制。

◆ 對得準末端幾毫米的角度偏差，可能導致截然不同的取樣結果。通過實時呈現導管末端朝向與整體路徑狀態，醫生能夠更準確判斷導管與目標之間的位置關系，減少反復調整與試探。

穩得住活檢工具進出產生的力常會讓導管偏離。形狀感知技術能夠持續監測整條路徑的狀態變化，使系統在受到器械擾動時依然維持既定路徑與末端位置，減少導管形變與位移，從而提升復雜取樣過程中的操作穩定性。

通向肺外周的“生命通道”

在肺外周結節的精準診療中，很多時候真正困難的，并不是“找到目標”，而是如何在復雜、動態的氣道環境中，持續保持路徑穩定性與定位準確性。

尤其當病灶位于遠端細支氣管深處時，導管在彎曲路徑中的方向變化、活檢工具進出帶來的應力擾動，都可能影響最終操作效果。

這也是Shape-sensing（形狀感知）技術受到關注的原因。

它讓醫生看到的不只是導管末端的位置，而是整條路徑在氣道中的實時狀態。對于肺外周這類高度依賴路徑控制能力的場景而言，這種實時反饋，本質上是在幫助醫生更穩定地完成復雜操作。

從臨床體驗來看，很多醫生感受到的“更穩”“方向感更清晰”，背后其實對應的，正是這種對導管整體形態變化的持續感知能力。

而對于肺癌精準診療而言，一條能夠被實時感知、持續確認的路徑，本身也是通向病灶深處的重要“生命通道”。