來源：市場資訊

（來源：Xauto報告）

智駕發展已經進入深水區，追求的不再是少數場景炫技表現，而是全程無斷點的絲滑體驗。這背后的根本邏輯，是端到端新范式正在重塑輔助駕駛，使核心能力與全場景體驗全面邁向L4。

地平線HSD V2.0的發布，正是奔著這一目標，已成功打通了“起點-途中-終點”全程無斷點的智駕鏈路，同時實現行車、泊車、主動安全的全場景能力優化。

這是城區NOA體驗的關鍵一躍，也是地平線HSD向L4邁進的關鍵一躍。

01

體驗升級：全場景智駕無斷點，低時延更絲滑

2.0版本是HSD發布以來最大規模一次升級，一方面，新增能力讓城區NOA體驗無斷點、更連貫，另一方面，具體到芯片——“依托芯片算力底座與軟件協同優化，降低了模型運行時延”，整體行車、泊車表現也將更加游刃有余。

當前，城區NOA絲滑表現依然是各家競爭重點，盡管在行車表現上各有千秋，但拉齊全場景來看，用戶使用起來依然有不少磕磕絆絆。

HSD V2.0的新增能力，正是為了貫通這些斷點場景。具體來看：

新增路邊開啟、停車功能，即在P擋駐車狀態下就可以啟動系統，可實現城區NOA原地起步。上車一鍵開啟輔助駕駛，這有助于用戶養成輔助駕駛使用習慣，將進一步提高智駕使用率。

2.0版本還新增了ETC自主通行，自動識別、通過收費站ETC通道。

根據《Xauto智駕榜》評測體驗來看，這一功能核心玩家均已上線，但其體驗差異的本質，在于實時認知決策能力。

HSDV2.0端到端模型能夠基于環境感知實時判斷ETC車道并動態決策，而傳統方案更多依賴高精地圖、規則邏輯或流程編排，因此在復雜收費站場景下，更容易出現猶豫、誤判或控速不自然等情況。

HSD V2.0另一個新增功能是三點式掉頭，這一能力十分考驗系統的長時序規劃與空間理解能力，目前僅有少數廠商能夠實現。

HSD采用模型實時理解環境直出軌跡，而非依賴固定規則，可像人一樣靈活完成多點騰挪掉頭，實現多次D/R擋絲滑切換，高效通過狹窄路段。

此外，2.0版本還新增了循跡倒車功能，誤入斷頭路或死胡同時，支持最長120米一鍵倒車返回。

泊車方面同樣迎來多項實用更新，無標線空地可自畫車位、極窄車位支持遙控泊車與泊入偏移，還可按需選擇車頭、車尾泊入方向，以方便取放物品。

比較細心的是，HSD V2.0還設計了三檔泊車速度，這樣可以更好地適應不同用戶的駕駛習慣。

從路邊啟停到隨心泊車，HSDV2.0用一個基座模型的進化，帶來行泊體驗的全場景的體驗躍升。

主動安全也隨著2.0的到來實現升級，AEB前向緊急制動，最高剎停時速提升至130km/h，識別范圍拓展涵蓋錐桶、水馬等異形障礙物。

根據Xauto報告《智駕中國游》節目實測，地平線HSD對于低矮障礙物識別有著較好表現，我們在路上曾遇到一故障車輛，在該車的車尾處，放置了一塊中等大小的石頭當做警示牌，系統竟然準確識別并繞行。

此次，還新增AES自動緊急轉向與ESA緊急轉向輔助，面對鬼探頭、消失的前車等突發情況，可自動或輔助調整行車軌跡，智能避障，進一步規避高速碰撞風險。

圍繞低速場景，新增了FCTA/FCTB前向穿行預警/制動、RCTB后向穿行預警制動和RAEB后向緊急制動。

在低速路口通行/車位駛出、泊車出庫/倒車時，系統可識別前后向橫穿車輛、行人與非機動車等障礙物，通過聲光預警、緊急情況自動剎停，更全面地保護駕乘人員及路人安全。

另外，還想提的一點是地平線工程師式的浪漫，本次升級還專門為車機帶來了AI隨心定制專屬駕駛SR皮膚，讓智駕視覺體驗煥然一新。真可謂千人千面、常用常新。

02

架構升級：軟硬協同優化，強化世界模型訓練

從2025年11月量產HSD，到今年6月底2.0版本上車，為何地平線HSD進化速度如此之快，能力成長如此之強？

在這背后，其實是軟硬件協同優化的結果。

地平線通過工具鏈提升征程6P芯片算力計算效率，并通過軟件工程優化模型結構，進一步降低了端到端運行時延，系統反應速度提升20%。

另外值得注意的是，HSD V2.0在端到端強化學習的基礎上，引入了世界模型。

其核心作用是，結合強化學習在高精度虛擬難例場景持續訓練，大幅提升物理世界理解、推理與博弈決策能力，補齊各類長尾復雜場景短板、拓寬智駕安全與場景上限。

因此，地平線HSD本次升級實現了模型對物理空間、動態動作、全域風險的認知躍遷，讓智駕從“被動響應場景”升級為“主動預判世界”。

相較于行業碎片化功能迭代，HSD V2.0的核心價值，還在于其構建了一套可持續演進、自主進化的技術底座。

地平線HSD V2.0堅持單基座端到端技術路線，無需新增模塊堆疊開發，依托統一基座模型完成底層能力升級。

單次模型進化就能同步實現行車、泊車、主動安全全場景能力提升，系統一致性、場景泛化能力顯著增強。

回答前面的問題，正是依托地平線HSD成熟技術底座、高效工程迭代體系與全鏈路賦能能力，才能夠快速完成功能迭代與體驗打磨。

03

產品理念：不以炫技為目標，服務用戶日常通勤

“真正贏得用戶信任的，不是極端場景下的偶爾驚艷，而是每天高頻常規場景中的安心”。地平線創始人余凱的這句話，概括了地平線打造智駕的核心產品理念。

快而不躁，急而不浮。地平線HSD不以少數極端場景下的“炫技”為目標，而是圍繞用戶每天高頻發生的通勤和出行場景精細化打磨。

地平線HSD務實的產品理念也得到了用戶的真實投票，在提供HSD選項的車型中，高達77%的用戶主動選擇搭載HSD版本，HSD智駕里程占比已逼近50%。

尤其是搭載基于HSD的獵鷹700版本iCAR V27，智駕使用率更是高達85.14%，表明用戶正將駕駛主導權安心地讓渡于系統。

余凱表示，基于城區NOA市場，搭載地平線大算力芯片J6P及其軟件系統HSD的車型從去年11月才開始量產交付，今年底會有累計20款左右車型的交付，明年車型數量更是會爆發。

根據此前規劃，未來3-5年，地平線HSD計劃達成千萬量產目標。

大多數人相信地平線芯片的硬件實力，但驚艷于其智駕算法的進化速度，但實際是，地平線在軟件方向早有積累。

基于十一年深耕的技術縱深，在近3年在國際頂會，地平線被收錄論文超50篇，學術引用量超10萬次，全球專利申請超2000件，其還擁有通用AI、具身智能、智能體、聲學四大實驗室協同研發，這些積累共同構成了HSD持續進化的堅實底座。

端到端競賽的下半場，比拼的是范式認知、迭代效率和工程能力的三重考驗。以此為標準來看，毫無疑問，地平線HSD已經成為中國端到端智駕標桿產品。