緊跟宇樹科技的步伐，又一家人形機器人要IPO了。

在哈工大校友冷曉琨、常琳、安子威等人的帶領(lǐng)下，位于深圳的樂聚智能擁有夸父（Kuavo）系列、魯班（Roban）系列和Aelos系列等產(chǎn)品，并于近日成為首家選擇創(chuàng)業(yè)板第四套上市標(biāo)準(zhǔn)申請上市的企業(yè)。

雖然同樣于2016年成立，不過樂聚智能的誕生比宇樹科技還要早5個月。在宇樹科技遞交招股書差不多2個月后，樂聚智能于2026年5月正式踏上IPO之路。值得注意的是，與樂聚智能相比，云深處科技更早一天沖向A股。

隨著宇樹科技成功過會，他們即將成為A股“人形機器人第一股”。除了云深處科技和樂聚智能，已經(jīng)完成股改的智元機器人、銀河通用、傅利葉智能、星海圖、松延動力、智平方、眾擎機器人等玩家，同樣也在加速推進(jìn)IPO。

不出意外，2026年將成為具身智能公司集體上市的“大年”。

哈工大校友創(chuàng)業(yè)，深圳人形機器人要IPO了

樂聚智能的誕生，源于冷曉琨對機器人的熱愛。

1992年，他出生于山東濰坊，并在初中時期就對機器人產(chǎn)生濃厚興趣。那個時候，冷曉琨還曾代表學(xué)校參加中小學(xué)機器人大賽。進(jìn)入高密一中后，他獲得了一個全國范圍的機器人大賽亞軍，最終被保送到哈爾濱工業(yè)大學(xué)。

在哈爾濱工業(yè)大學(xué)本碩博連讀期間，冷曉琨將空余時間幾乎都用來研究機器人，不僅與一幫師兄弟組建了一個機器人社團(tuán)，還在全國機器人錦標(biāo)賽等大賽中斬獲佳績，并帶領(lǐng)學(xué)校機器人團(tuán)隊登上2012年央視春晚舞臺。

雖然在春晚表演的節(jié)目大受歡迎，但由于設(shè)備都從國外進(jìn)口，還是在只做算法設(shè)計的他們心中留下遺憾。也正是從那時起，通過自主研發(fā)做國產(chǎn)機器人成為他們的目標(biāo)，并選擇開辦機器人培訓(xùn)班來賺取研發(fā)費用。

隨著創(chuàng)業(yè)大潮席卷而來，再加上哈爾濱工業(yè)大學(xué)出臺了一系列支持創(chuàng)業(yè)的政策，冷曉琨、常琳、安子威等人放棄了各自的深造與工作機會，毅然踏上創(chuàng)業(yè)之路。成為學(xué)校大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)園首批入駐企業(yè)后，他們最終于2016年3月將公司搬到機器人產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展的深圳。

在母校老師的引薦下，樂聚智能除了從個人投資者手中拿到200萬元的啟動資金，還完成松禾資本投資的1000萬元天使輪融資，為自身的早期發(fā)展打下良好的基礎(chǔ)。判斷人形機器人在未來能發(fā)揮重要作用，這家公司成立至今都將其作為重點發(fā)力方向。

“很早以前，我們就覺得人形機器人會是未來發(fā)展的一個趨勢，只是這條路會比較長。”冷曉琨曾在媒體采訪中直言，“但我堅定的認(rèn)為，只要我們能夠堅持做下來，一定能等到它爆發(fā)的時候。”

由于國內(nèi)人形機器人市場規(guī)模并不大，夢想做全尺寸機器人的他們曾被不少人質(zhì)疑。起步之時，面對成本高、技術(shù)難、產(chǎn)業(yè)鏈不成熟等挑戰(zhàn)，樂聚智能選擇優(yōu)先研發(fā)中小尺寸人形機器人，在保證公司正常運營的前提下實現(xiàn)快速發(fā)展。

成立當(dāng)年，這家公司便發(fā)布了首款小型人形機器人Aelos。當(dāng)時，他們的這款產(chǎn)品在國內(nèi)行業(yè)創(chuàng)造了兩項第一：首個結(jié)合了人形結(jié)構(gòu)和AI的智能機器人，以及第一個實現(xiàn)快速前進(jìn)的人形機器人。

基于此前在技術(shù)和產(chǎn)品等方面的積累，他們一邊豐富Aelos產(chǎn)品序列，另一邊投入精力去研發(fā)全尺寸人形機器人夸父（Kuavo）。在原型機研發(fā)成功5年后，大尺寸人形機器人夸父3代（Kuavo3）于2023年正式出現(xiàn)在眾人面前。

一轉(zhuǎn)眼，創(chuàng)業(yè)已經(jīng)超過10年的他們，早已實現(xiàn)當(dāng)初的夢想。時至今日，樂聚智能不僅成長為一家深圳知名的具身智能公司，同時人形機器人產(chǎn)品還涵蓋了全尺寸和中、小型全系列，并最終來到創(chuàng)業(yè)板門前。

騰訊加持，估值超43億元

回看樂聚智能的發(fā)展歷程，他們與行業(yè)共同成長時，也獲得眾多投資人支持。

創(chuàng)業(yè)初期，樂聚智能身處商業(yè)化應(yīng)用場景并不清晰的市場，于是曾以家庭娛樂作為切入口。雖然Aelos上市后在眾籌市場取得不錯的成績，但較高的產(chǎn)品定價及用戶黏性不足等問題，導(dǎo)致公司業(yè)務(wù)發(fā)展受阻。

不過幸運的是，這家公司不僅于2016年完成深創(chuàng)投數(shù)千萬元融資，還在次年從騰訊手中拿到五千萬元。從那時起，樂聚智能將政策支持的教育行業(yè)作為重點布局的方向之一，并很快在業(yè)內(nèi)闖出自己的名聲。

隨著Aelos教育版對外批量交付，他們在2017年的銷售額達(dá)到2000多萬元。在市場的認(rèn)可中，這家公司又相繼推出智能教具Pando機器人、智能積木套件Cube和面向高階學(xué)習(xí)需求的編程人形機器人Roban等產(chǎn)品。

到了2019年初，洪泰基金、深報一本文化基金、騰訊等投資了樂聚智能2.5億元。此前，這家公司的Aelos機器人作為中國人工智能的代表登上平昌冬奧會“北京8分鐘”的展示舞臺，并完成了夸父（Kuavo）原型機的研發(fā)。

這個原型機的研發(fā)并不容易。由于沒有可參考的成功案例，再加上幾乎所有的核心零部件都需要從國外購買，他們砸下數(shù)百萬元才做出了第一代夸父。在效率和成本等因素制約下，樂聚智能只好繼續(xù)打磨產(chǎn)品。

轉(zhuǎn)折點發(fā)生在2022年。當(dāng)時，馬斯克發(fā)布的“擎天柱”原型機亮相，使得國內(nèi)相關(guān)產(chǎn)業(yè)鏈變得更加活躍。在運動控制算法與機械結(jié)構(gòu)上取得重大突破后，獲得金雅福投資、玖兆投資入股的樂聚智能推出了成本降至數(shù)十萬元的夸父3代。

沒過多久，這家公司便與華為達(dá)成合作，推動“夸父”率先搭載開源鴻蒙操作系統(tǒng)，并接入華為云CloudRobo具身智能平臺，最終使其成為全球首款具備多模態(tài)交互能力的鴻蒙人形機器人。

客戶的青睞，也讓“夸父”系列成為樂聚智能最主要的收入來源。翻看招股書，他們在2025年賣出577臺用于科研教育、商業(yè)服務(wù)、數(shù)據(jù)采集及工業(yè)生產(chǎn)等領(lǐng)域的“夸父”系列產(chǎn)品，實現(xiàn)銷售收入超過1.77億元，金額同比增長約12倍，占公司主營業(yè)務(wù)收入的比例接近70%。

不過在研發(fā)等因素影響下，這家公司仍處于虧損狀態(tài)。從2023年算起，樂聚智能三年累計凈虧損超1.72億元。雖然公司尚未盈利，但在眾多投資人的看好中，他們還是于2025年完成15億元Pre-IPO輪融資，估值超過43億元。

這個過程中，深投控資本、深圳龍華資本、前海基礎(chǔ)投資、石景山產(chǎn)業(yè)基金、東方精工、拓普集團(tuán)、中信金石、中證投資、道禾長期投資、盛奕資本、聯(lián)新資本、探針創(chuàng)投、合肥產(chǎn)投、玖兆投資及中美綠色基金等，也成為樂聚智能的股東。

除了與東方精工等成立合資公司，樂聚智能還戰(zhàn)略投資了無錫泉智博、立聚動力、靈心巧手、具腦磐石、具識智能等企業(yè)，搭建了覆蓋關(guān)節(jié)模組、電機、靈巧手、具身大腦、操作系統(tǒng)等環(huán)節(jié)的合作矩陣，讓自身擁有充分的競爭優(yōu)勢。

資本的加持，正讓競爭趨于白熱化。冷曉琨曾在2025年接受媒體采訪時直言，雙足機器人競爭相當(dāng)激烈，如果無法打破行業(yè)壁壘，就會回到工業(yè)機器人領(lǐng)域，“只有做臟活累活才是壁壘，技術(shù)未必會成為產(chǎn)業(yè)的壁壘”。

人形機器人，排隊IPO

放眼望去，以人形機器人為代表的具身智能公司，正扎堆沖向IPO。

除了樂聚智能，宇樹科技、云深處科技等已經(jīng)遞交招股書。與此同時，智元機器人、銀河通用、傅利葉智能、星海圖、松延動力、智平方、眾擎機器人等，也紛紛完成股改。

從目前的上市進(jìn)度來看，“杭州六小龍”之一的宇樹科技處于領(lǐng)跑地位。6月1日，這家公司首發(fā)成功過會，即將成為A股“人形機器人第一股”。

在90后王興興的帶領(lǐng)下，宇樹科技2025年人形機器人出貨量位居全球第一，同時已持續(xù)實現(xiàn)規(guī)模化盈利。招股書顯示，他們2025年的營收達(dá)到16.99億元，扣非凈利潤近5.91億元。

這家公司的表現(xiàn)，也吸引了紅杉中國、騰訊、阿里、螞蟻、美團(tuán)龍珠、深創(chuàng)投、中關(guān)村科學(xué)城、上海科創(chuàng)基金、經(jīng)緯創(chuàng)投、祥峰投資、源碼資本、順為資本、錦秋基金、中網(wǎng)投、北京機器人產(chǎn)業(yè)投資基金等入局。在他們的支持下，宇樹科技的估值超過120億元。

再看云深處科技，這家公司同為“杭州六小龍”之一。在宇樹科技正式申請在科創(chuàng)板上市差不多2個月后，由浙大博士朱秋國和李超創(chuàng)辦的云深處科技，也于2026年5月來到科創(chuàng)板門前。

翻看招股書，云深處科技專注于四足機器人、輪足機器人等產(chǎn)品，2025年營業(yè)收入為3.37億元，同期扣非后歸母凈利潤為0.15億元。其中，四足機器人收入排名全球第二，具身智能機器人收入排名全球第四。

一路走來，這家公司也獲得眾多投資人青睞。

在銀杏谷資本、英諾基金、元禾原點、方廣資本、道生資本、西湖科創(chuàng)投、深智城產(chǎn)投、達(dá)晨財智、國新基金、前海母基金、華映資本、招銀國際、華夏基金、中國電信、云暉資本、中芯聚源、浙大基金會、首程控股、京東、央視融媒體基金、國家人工智能產(chǎn)業(yè)基金、北京機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展投資基金等看好中，云深處科技的估值達(dá)到約52億元。

按照募資金額及比例來看，宇樹科技、云深處科技和樂聚智能IPO時的發(fā)行市值分別達(dá)到約420億元、139億元和104億元。如果再疊加市場對具身智能頭部公司的追捧程度，這三家公司有望為投資人帶來更為豐厚的回報。

一場盛大的財富盛宴，正在加速拉開帷幕。